Hexa-pod: 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

See on kuusnurk, see on väikese suurusega robot, mille väikesed osad on 3D -printeriga valmistatud nailonniidi abil.

Selle funktsiooni on lihtne juhtida ja mängida. Liikumine on:

Edasi

Tagasi

Parempööre

Vasakpööre

Edasi

Edasi vasakule

parem Tagasi

tagurpidi vasakule

Kuusnurga korpuse kujundus on ristkülikukujuline. Selle eripära on ristkülikukujuline keha kuju, millel on kuus jalga, millel on iga jala kolm vabadusastet. See disain kordab kuuejalgsete putukate dünaamilist liikumist. Hexapodi disain on minu eelmise projekti hexapodi (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) täiendatud versioon, mille tegin 2 aasta eest abiga plastist joonlaud. selle kahe aasta jooksul, kui olen inseneriõpilane, õppisin kasutama erinevaid programme ja tarkvara. (näiteks proteus ja CAD), mis aitab mul selle kuuehepilise selleni viia. Uuendan seda kuusnurka esimeselt sellele, asendades kõik kehaosad.

Samm: tööriistad ja materjalid

Selle kuusnurga ehitamiseks kasutasin vähe põhitööriistu ja need on loetletud järgmiselt:

1. 3D -printer: 3D -printerit kasutatakse kuuskantkuju kõigi 3D -osade printimiseks.

2. Paberilint: kasutasin seda traadi sidumiseks nende vastavatesse kohtadesse.

3. Kuum liim ja liim: seda kasutatakse kohtadesse kinnitatud hammasrattahoidja paigutamiseks.

4. jootekolb: seda kasutatakse isase päise jootmiseks pvc -plaadil.

MATERJALID:

Tõin kogu elektroonikakomponendi elektroonikapoest

ja elektrooniline komponent on:

1. Arduino Uno

2. Servomootor SG90

3. Bluetooth-moodul hc-05

Arduino Uno: Kuna see on odav ja lihtne kasutada ning minu eelmises kuuepoodis oli mul sama Arduino uno, mis on varem saadaval, nii et ma kasutan Arduinot, kuid saate kasutada mis tahes Arduinot.

Servo Sg90: see on kerge kaaluga servomootor, millel on hea jõudlus (0–180) tööastmega, kuigi olin kasutanud servot sg90. Sooviksin kasutada servo mg90, sest pärast mitu sg90 servomootori tööd jõudlus halveneb, kuna plastist käik rebeneb.

Bluetooth-moodul (Hc-05): see on vastupidav ja sellel on suur edastuskiirus kiirusel 9600 ning seda saab kasutada 3-5 dc pingest.

Toiteallikas: toiteallika jaoks on mul paindlik kasutada erinevaid toiteallikaid. Kuna heksapoodi saab kasutada 5 V alalisvoolul, võib heksapood olla toide nii toitepanga kui ka üldise mobiililaadija või sülearvuti USB-pordi kaudu sadam.

2. samm: 3D -osade ehitamine

Kuna 3D -moodulite jaoks on palju platvormi, on CAD -tarkvara platvorm ning mis tahes põhiteabe ja -teadmiste korral saab igaüks luua oma 3D -mooduleid. 3D -moodulite kujundamisel kasutasin veebiplatvormi (onshape.com)

3D -moodulite kujundamiseks pean esmalt konto looma ja sisse logima, kuna olen loonud õpilaskonto, et saaksin juurde pääseda kõikidele kuju funktsioonidele.

3D-moodulite projekteerimisel olen võtnud disainilahenduse ühest selle juhenditavate saitide projektist (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Võtsin selle projekti viide minu kuuepoodilise komponendi kujundamiseks, kuid kogu disain on tehtud minu sarnaselt nendega.

Üldiselt kasutatakse minu kuuskandis neid komponente

1. Ülemine kehaosa x1

2. Alumine kehaosa x1

3. Vasak Coxa x 3

4. Õige Coxa x3

5. Reieluu x6

6. Vasak sääreluu x 3

7. Parem sääreluu x3

8. hoidja x12

3D -mooduleid saab alla laadida selle lingi kaudu:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

vaatame demineerimisega 3D -moodulite disaini:

Samm: juhtmestik ja ühendus

Kuusnurga juhtmestiku jaoks pean ma konstrueerima vooluahela proteesil ja töötama välja ahela pvc maatriksplaadil, nagu fotodel näidatud. Servomootori ühendus on tavaline nagu

servomootor (1-7)

servomootor (2-3)

servomootor (5-6)

servomootor (8-9)

servomootor (11-12)

servomootor (14-15)

servomootor (17-18)

Servomootor (10-16)

Samm 4: kokkupanek ja simulatsioon Cad

Nüüd vaatame kuuejalgade jalgade simulatsiooni, kuidas see saab kolme vabadusastme.

Projekti kõige aeganõudvam aeg on erinevate osade 3D -moodulite kujundamine ja nende printimine ning vooluahelate simuleerimine.

Kõige tavalisem tehniline probleem, mis selles projektis esines, on toitehaldus ja kaalujälgimine, et ületada toiteprobleeme, toiteallikaga varustamine servomootoriga ühendan hüppaja otse Arduino pordi alt A/B. Samuti võtsin Arduino plaadilt 5 V alalisvoolu toiteallika, mille võrra sõstravarustust suurendati ülejäänud 5 V toiteallikaga, mille abil saan selliseid eeliseid nagu minu hexapod saab kasutada mis tahes tavalise mobiililaadija, sülearvuti toitepanga või USB-pordi abil. Kaalu ja raskuskeskme ühtlaseks säilitamiseks isegi siis, kui jalad õhku tõusevad, olen programmeerinud kuusnurga nii, et see kordas kuue sääre putuka liikumist. Esimesed kolm jalga tõusevad ja liiguvad, seejärel maanduvad ja allesjäänud kolm jalga tõusevad ja liiguvad ning seejärel maanduvad, nii et kogu raskus jõuab keha keskele.

Samm: Arduino kood ja Mobile Apk

Pärast 3D -moodulite printimist, kogu riistvara kogumist ja nende kokkupanekut programmeerin Arduino vastavalt meie nõuetele. Mul on kuuskantkoodi kood nagu see, mis kordab putuka liikumist edasi -tagasi liikudes, ülespoole, allapoole ja allapoole.

Ja selleks, et anda käsku ja juhtida hexapodi, töötasin välja Androidi rakendused oma nõuete ja programmina (kodeerimine), mille olen Arduinos rääkinud. Siin on minu rakenduste pilt, et näidata oma kuusnurkset dünaamilise liikumise funktsiooni. Sellel apkil on nupp (vajutusnupp) ja see annab konkreetse funktsiooni täitmiseks spetsiaalse individuaalse koodi.

Siin kood:

6. samm: lõpetatud

Pärast kogu riistvara ja arduino ning mobiilirakenduste programmeerimist. lõpuks on see kuuskant töövalmis.

Olin selle hexapodi uuendanud oma esimeselt hexapodilt sellisele, nagu on näidatud pildil, mida olen teinud, kasutades erinevaid teadmisi, mis on saadud minu insenerikursustel, samuti selle saidi hexapodiga seotud erinevate postituste abil instructables.com

Kuna see projekt on minu üliõpilaskarjääri üks suur saavutus. Jätkan selle täiendamist ja teen muid projekte.

nii et kui kellelgi on pod -roboti või minu projektiga "hexapod" seotud küsimusi, küsige seda.

Siin on väike pilguheit minu kuusnurgast, kus mu vennapoeg kontrollib kuusnurka ja lõbutseb.