Robotkäepideme haarats: 3 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Jälgi autori lisateavet:

Teave: Me armastame roboteid, isetegemist ja naljakat teadust. JJROBOTSi eesmärk on tuua avatud robotiprojektid inimestele lähemale, pakkudes riistvara, head dokumentatsiooni, ehitusjuhiseid+koodi, teavet selle kohta, kuidas see töötab … Rohkem jjrobotide kohta »

Seda 3D-printeriga valmistatud robothaaratsi saab juhtida kahe odava servoga (MG90 või SG90). Oleme klambri juhtimiseks kasutanud ajukilpi (+Arduino) ja jjRobots juhib APP -d, et kõik WIFI kaudu kaugjuhtida, kuid haaratsi liigutamiseks võite kasutada mis tahes muud servokontrollerit.

n

Servode probleem on see, et need kipuvad kuumaks minema (isegi kahjustuma), kui sunnite seejärel jõudu pidevalt rakendama. Nii et me kasutame sama lahendust, mida LEGO kasutab: lasta kummipael haaratsi sulgeda. Servo viib klambri teatud asendisse, sealt sulgeb kumm selle täielikult. On loodud väike kanal, mis jätab sarve vabalt liikuma, kui kummipael hakkab "kätt" sulgema, nii et me ei sunni servot "puhkama" jätma. Vaadake allolevat videot.

Sarve jaoks loodud "kanal" võimaldab tal puhata, kui kummipael töötab haaratsi sulgedes Haarats on piisavalt tugev keskmise suurusega esemete tõstmiseks

Sõltuvalt jõust, mida soovite kummi klambri sulgemisel rakendada (või teie olemasoleva kummipaela pikkuse), peate selle kinnitama erinevate aukude jaoks, mis on loodud kahe M3 6 mm poldi jaoks. (pilt allpool, mis näitab "vaikimisi" aukudesse asetatud polte). Mida lähemal on poldid randme servole, seda vähem tugevust annab robothaarats

Kummipael "vaikimisi" aukude külge kinnitatud. Kui kasutate rohkem kui kahte riba, ei saa servo naelu avada.

Robothaarats on konstrueeritud sulgemiseks ümber Z -põhitelje. Seega on "randmeservo" käik X, Y nullkoordinaatide süsteem.

Samm: materjalide arve:

• 3D osad
• 1x 623zz kuullaager
• 1x M3 15 mm polt + seib
• 2x M3 6mm polt
• 2x SG90 või MG90 (soovitatav) servod
• 1x M2,5 10 mm
• mõned lühikesed kummiribad
• kleepuv EVA vaht küünise haarde suurendamiseks

2. samm: oma robothaaratsi kokkupanek

1) Hankige STL -failid siit (Thingiverse) Printige need vastavalt näidule: 20% täitmine ja PLA -hõõgniit teevad selle töö. Puhastage osad ettevaatlikult, eemaldage plastikust puur, kõik hõõrdumised elementide vahel viivad küünise liikumisel paigast.

2) Sisestage kuullaager 623zz vasakusse küünteavasse. Selle õigeks paigutamiseks võib vaja minna väikest haamrit. Küünte hea joondamine sõltub sellest, kui hästi olete laagri selle kanalisse sisestanud. Küünte kinnitamiseks alusele kasutatakse 15 mm M3 bol+pesurit. Viitamiseks vaadake ülemist fotot

3) Asetage servod. Sel juhul kasutame kahte erinevat servomudelit SG90 (sinine) ja MG90 (must). Erinevus: käigud, MG90 -l on metallist hammasrattad, nii et see kestab natuke rohkem kui SG90 (nailonhammasratastega). Lisaks näitab MG90 vähem tagasilööke. Kasutage servokotis leiduvaid kruvisid, et seejärel robothaaratsi alusele kinnitada.

Kinnitage M2,5 poldiga WRIST servo aluse külge. Kontrollige allolevat fotot. Sisestage ühe käe sarv aluse kraavi. See hoiab servo joondatud klambri randme pöörlemiste ajal.

Sellel fotol on robothaarats koos juba asetatud naeltega. Ignoreeri seda siinkohal. Panete need hiljem kokku

Vaadake ülaltoodud fotot. Selleks, et asetada WRIST'i servo nii, nagu peaks, sisestage sarv nii, nagu näidatud.

Nüüd on aeg paigutada robothaaratsi servod. Pöörake sellele sammule tähelepanu, vastasel juhul ei sulgu küünis korralikult ega avane. Esiteks peate leidma sarve vastupäeva keerava servo pöörlemispiiri (foto 1). Kui olete selle leidnud, võtke sarv käigust välja ja asetage tagasi, kuid nagu fotol number 1 näidatud: täiesti horisontaalne. Seejärel pöörake seda 90º päripäeva, nüüd on see KÜÜNTE vastuvõtmiseks valmis. Lõika otsad fotol näidatud viisil 2.

Haaratsi hetkeseis. Naelu pole näha MÄRKUS. See haarats on mõeldud 3D -printimiseks. Seda on lihtne printida, kuid nagu igal 3D-printeri objektil, on sellel ka puudusi. Kui kruvisid liiga palju pingutada, võite tükid purustada või hõõrdumist mittevajalikult suurendada. Kui märkate, et klambri naelad ei liigu vabalt või on liiga palju hõõrdumist, keerake kruvid veidi lahti.

Kinnitage küüned alusele, nagu eespool näidatud. Kasutage servo kilekoti sees olevat kruvi (või polti, kui kasutate MG90 servot) ja M3 15 mm polt koos seibiga, et ühendada VASAK nael servo sarvega. ÄRGE PINGUTAGE neid liiga palju, vastasel juhul peab servo klambri avamiseks ja sulgemiseks mittevajalikult töötama. Kõik tolerantsid on üsna väikesed ja kui te plasti surute, siis see paindub, suurendades hõõrdumist. Keerake 2x M3 6 mm poldid üleval/all kummipaela jaoks

EVA FOAM on soovitatav, kui soovite suurendada küünte haarduvust. Kuid samal eesmärgil saate kasutada mis tahes muud materjali, mis teil on (kummist?)

Liimige või kleepige vaht. Olete peaaegu kohal, peate lihtsalt keerama kummipaela poltide peade ümber ja olete valmis minema.

3. samm: MÄRKUS. Lihtne viis haaratsi kaugjuhtimiseks

Akuhoidik (9 V) ja ajukilp, mis juhivad robothaaratsit (+jjRobots juhib APP -d WIFI kaudu)

Oleme haaratsi juhtimiseks kasutanud ajukilpi ja Arduino Leonardo "kombinatsiooni", kuid iga elektroonika, mis on võimeline 2 servot liigutama (ja tarnima kuni 0,7 amprit servo kohta), teeb selle töö ära. Seda klambrit kasutatakse koos jjRobots SCARA Robot ARM -iga