BUGS haridusrobot: 11 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Viimase aasta jooksul olen peaaegu kogu oma vaba aja kulutanud avatud lähtekoodiga 3D prinditava robootika kujundamisele ja tundmaõppimisele, nii et kui nägin, et Instructables oli korraldanud robootikavõistluse, ei saanud ma kuidagi sellest osa võtta.

Tahtsin, et selle roboti disain oleks võimalikult hariv. Nii et õpetajad, kes kujundavad kogu maailmas vähe projekteerimis- ja programmeerimisoskusi ning kellel on juurdepääs 3D -printerile, saavad hõlpsasti luua ja kasutada roboteid klassiruumis palju erinevaid funktsioone.

Olin varem kavandanud ja postitanud BORIS the Bipedi (link siin) roboti, mille olin samuti kujundanud hariduslikel eesmärkidel, ja olen otsustanud kasutada BORISes sama elektroonikat nagu BUGSis, nii et igaüks teist, kes otsustab BUGSi ehitada väga väikese lisakuluga saab ehitada ka BORISe

See projekt on mul juba ammu peas mõlkunud ja lõpuks on aeg seda jagada.

Selle projekti teostamiseks kulus mul umbes 3 nädalat projekteerimist, prototüüpide koostamist ja dokumenteerimist.

Loodan, et teile meeldib see juhend ja see on kasulik

Kui palju BUGS maksab:

Üldiselt maksavad BUGS teile akude ja laadija ehitamine umbes 90 dollarit

Millised on BUGSi omadused:

• Esiteks tahtsin, et BUGS paistaks silma, nii et erinevalt paljudest teistest ratastega haridusrobotitest liigub BUGS kaheksa jalaga, kasutades Klanni sidet, selle eeliseks on vajalike servode vähendamine ühe servo külge ja seega kulusid.
• BUGS on varustatud liigendküünisega, mis on ideaalse suurusega Golfi või lauatennise palli püüdmiseks.
• Et tõepoolest BUGSi haridusvõimalused piirini viia, otsustasin talle lisada palju täiendavaid andureid, et ta saaks tõeliselt täita kõiki robootikaülesandeid, mida te temalt küsite.

- Rida järgides

- digitaalse kompassi rubriik

- takistuste vältimine

- helisignaal

- Käsitsi juhtimine 3D -trükitud Arduino kontrolleriga (link siin)

Milleks on eelprogrammeeritud BUGS:

BUGS on programmeeritud Arduino abil, tema ajju saab üles laadida 3 eelprogrammeeritud arduino koodi:

- Autonoomne liini järgimisrežiim, kus BUGS saab palli kätte võtta, järgides joont ja kukutades palli rea lõpus

- Autonoomne digitaalne kompass ja takistuste vältimise režiim, kus vead võivad jääda kindlale suunale ja vältida takistusi, mis asetatakse tema ette, hoides sama suunda

- Käsirežiim, kus vigu saab käsitsi juhtida ja teha ülaltoodud 2 autonoomset režiimi ühe nupuvajutusega

Tarvikud

Selle juhendamise jaoks vajate:

TÖÖRIISTAD:

Väike ristpeaga kruvikeeraja

ROBOTI TARVIKUD:

3x ehtne Tower Pro MG90S analoog 180 kraadi servo (link siin)

Hiinast saate odavalt osta palju asju, kuid servod pole üks neist! Pärast paljude eri tüüpi, eriti odavate võltsitud tornpro servode katsetamist avastasin, et odavad võltsitud tooted on nii ebausaldusväärsed ja purunevad sageli päev pärast kasutamist, nii et otsustasin, et parimad on tõelised tornipro servod!

1x Sunfounderi juhtmeta servo juhtpaneel (link siin)

Traadita servo juhtimiseks ei leia te paremat prototüüpimisplaati kui see. Sellel tahvlil on 5V 3A võimsusmuundur ja 12 servosisendi tihvti ja tihvti traadita nr -24L01 transiiverimooduli ja Arduino NANO jaoks, kõik on kondenseeritud ja puhas pakendis, nii et ärge muretsege enam kõikjal olevate segaste kaablite pärast!

• 1x Arduino NANO (link siin)
• 1x NRF24L01 transiiverimoodul (link siin) (te ei vaja seda, kui te kontrollerit ei kasuta)
• 1x magnomeeter (digitaalne kompass) QMC5883L GY-273 (link siin)
• 1x ultraheli andur HC-SR04 (link siin)
• 2x infrapuna infrapuna takistuste vältimise andurimoodul (link siin)
• 1x passiivne sumin (link siin)
• 2x 18650 3,7 V liitiumioonakud (link siin)
• 1x 18650 akuhoidik (link siin) (need patareid annavad teile umbes 30 -minutilise tööaja, paremad annavad umbes 2 -tunnise tööaja)
• 1x LI ioon akulaadija (link siin)
• 1x hüppajakaabel 120 tk 10 cm pikk (link siin)
• 1x kruvid 2mm x 8mm pakendis 100 (link siin)

Kogu elektroonika on saadaval ka Amazonist, kui te ei saa lubada kohaletoimetamist oodata, kuid see on natuke kallim.

KONTROLLER:

Selle roboti käsitsi juhtimiseks vajate 3D -prinditud Arduino kontrollerit (link siin). Robot võib olla ka puhtalt autonoomne, seega pole kontroller kohustuslik.

PLASTIKAD:

Osasid saab printida PLA või PETG või ABS -vormingus. !! Pange tähele, et 500 g pooli piisab 1 roboti printimiseks!

3D -PRINTER:

Minimaalne nõutav ehitusplatvorm: L150mm x W150mm x H100mm

Iga 3D -printer sobib.

Prindisin isiklikult osad Creality Ender 3 -le, mis on odav 3D -printer alla 200 $. Prindid osutusid suurepäraselt.

Samm: osade 3D -printimine

Nii et nüüd on aeg printimiseks… Jah

I Kavandasin kõik BUGSi detailid hoolikalt 3D -printimiseks ilma trükkimisel vajalike tugimaterjalide või parveteta.

Kõik osad on saadaval Pinshape'i allalaadimiseks (link siin)

Kõik osad on testitud Creality Ender 3 -le

Materjal: PETG

Kihi kõrgus: 0,3 mm

Täidis: 15%

Düüsi läbimõõt: 0,4 mm

BUGSi osade loend on järgmine:

• 1x PÕHIKEHA
• 1x TOP KEHA
• 2x KÜLGKERE
• 1x ARM
• 1x ESIJUHT
• 1x KÄSI
• 2x ARM PINS
• 1x KÄE PIN
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE VÄLJAS
• 8x LINKAGE JALG
• 8x LINKAGE TOP VÄIKE
• 8x LINKAGE BOTTOM VÄIKE
• 8x ringikujuline PIN L1
• 4x ringikujuline tihvt L2
• 16x ringikujuline tihvt L3
• 8x ringikujuline tihvt L4
• 4x ringikujuline tihvt L5
• 4x SUUR ringikujuline klamber
• 36x ringikujulised klambrid
• 12x ristkülikuklambrid

Iga osa saab printida rühmana või eraldi.

Rühmatrüki jaoks toimige järgmiselt.

• Alustuseks trükkige GROUP ARM FOREARM.stl. Neid osi on kõige raskem printida ja need võivad väändumise vältimiseks vaja äärist.
• Jätkake ülejäänud osade printimist. Kõikide osade printimiseks peate printima iga GROUP.stl faili ja teil on täielik osade komplekt, veenduge, et prindite GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl faili 4 korda

Ja seal on meil umbes poolteist päeva trükkimine hiljem, kui teil peaks olema kõik BUGSi plastosad.

1. etapp on lõpetatud !!!

Samm: Arduino installimine

BUGS kasutab toimimiseks C ++ programmeerimist. Programmide BUGS -i üleslaadimiseks kasutame Arduino IDE -d koos mõne muu teekiga, mis tuleb Arduino IDE -sse installida.

Installige oma arvutisse Arduino IDE

Arduino IDE (link siin)

Teekide Arduino IDE -sse installimiseks peate järgmiste linkide kõigi teekidega tegema järgmist.

1. Klõpsake allolevatel linkidel (see viib teid raamatukogude GitHubi lehele)
2. Klõpsake nuppu Kloonige või Laadi alla
3. Klõpsake allalaadimise ZIP -i (allalaadimine peaks algama teie veebibrauseris)
4. Avage allalaaditud raamatukogu kaust
5. Pakkige allalaaditud kogu kaust lahti
6. Kopeerige lahtipakitud raamatukogu kaust
7. Kleepige lahtipakitud raamatukogu kaust Arduino raamatukogu kausta (C: / Documents / Arduino / teegid)

Raamatukogud:

• Varspeedservo raamatukogu (link siin)
• QMC5883L raamatukogu (link siin)
• RF24 raamatukogu (link siin)

Ja meil on see olemas, peaksite kõik olema valmis. Et veenduda, et olete Arduino IDE õigesti seadistanud, järgige järgmisi samme

1. Laadige alla soovitud Arduino kood (Robot Controller & Autonomous.ino või Robot Autonomous Compass.ino või Robot Autonomous Line follower.ino) (mingil põhjusel ei saanud ma koodi Instructablesse üles laadida, saatke mulle PM aadressil seb.coddington@ gmail.com koodi saamiseks, kuni ma probleemi lahendan)
2. Avage see Arduino IDE -s
3. Valige tööriistad:
4. Valige juhatus:
5. Valige Arduino Nano
6. Valige tööriistad:
7. Valige protsessor:
8. Valige ATmega328p (vana alglaadur)
9. Klõpsake Arduino IDE vasakus ülanurgas nuppu Kinnita (linnuke nupp)

Kui kõik läheb hästi, peaksite allservas saama teate, mis ütleb valmis.

Ja see on see, mille olete nüüd 2. sammu lõpetanud !!!

3. samm: vigade programmeerimine

Nüüd on aeg kood BUGSi Arduino Nano ajju üles laadida.

1. Ühendage Arduino Nano USB -kaabli abil arvutiga
2. Klõpsake üleslaadimisnuppu (paremnoolnupp)

Kui kõik läheb hästi, peaksite allservas saama teate, mis ütleb üleslaadimise lõpetanud.

Ja see on samm 3.

4. samm: BUGSi jalgade kokkupanek

Kõik järgmised sammud on kujutatud ülaltoodud kokkupanekuvideos.

Vasaku külje hammasrataste kokkupanek

Vajalikud elektroonilised osad:

1x Fitech FS90R pideva pöörlemise servo

Vajalikud plastosad:

• 1x külgkorpus
• 1x hammasratas
• 2x haakeseade
• 2x ruudukujuline ühendus
• 2x haakeseade
• 2x kandilised klambrid
• 4x ümmargune tihvt L4

Vajalikud kruvid ja servosarved:

• 2x pikad isekeermenevad kruvid
• 1x lühikesed kruvid servosarve jaoks
• 1x kahe käega servosarv

Montaaži juhised:

1. Sisestage FS90R Servo külgkorpusesse
2. Kinnitage oma kohale 2 pika isekleepuva kruviga
3. Sisestage servosarv hammasratta sisse
4. Sisestage hammasratas servo külge
5. Kinnitage oma kohale 1 lühikese servosarve kruviga
6. Lükake ümmargused tihvtid L4 hoobade ja ja ajamite ajamite külge
7. Lükake kandilised haakeseadise tihvtid haakeseadiste hammasrataste sisse (libistage need kindlasti õiges suunas)
8. Lükake haakekonksud külgkorpusesse ja asetage hammasrattad üksteise peegelpiltidesse, nagu on näidatud ülaltoodud kokkupanekuvideol
9. Lükake ajami ajam üle ruudukujulise haakeseadise tihvti vastaskülje ja veenduge, et ümmargused tihvtid L4 on üksteise vastassuunas
10. Kinnitage ruudukujuline haakeseade 2 ruuduklambriga

Parempoolse kere hammasrataste kokkupanek

Jätkake samamoodi nagu vasakpoolsete kerehammasratastega

Jalade kokkupanek

Vajalikud plastosad:

• 2x Siduri välimine
• 2x Links Top väike
• 2x Hoovastik Alt väike
• 2x haakeseade
• 2x ümmargune tihvt L1
• 1x ümmargune tihvt L2
• 4x ümmargune tihvt L3
• 1x ümmargune tihvt L5
• 1x suur klamber
• 9x klambriring

Montaaži juhised:

1. Lükake ümmargune tihvt L5 külgkorpusele
2. Kinnitage ümmargune tihvt L5 suure klambriga
3. Libistage üks siduri ülemistest väikestest tükkidest ümmarguse tihvti L2 kohal
4. Libistage ümmargune tihvt L2 läbi külgkorpuse
5. Libistage teine siduri ülemine väike tükk üle ümmarguse tihvti L2
6. Kinnitage ringklambriga
7. Libistage mõlemad ringikujulised tihvtid L1 läbi mõlema siduri põhja väikese osa
8. Lükake mõlemad siduri põhjaosad ümmarguse tihvti L5 kohale
9. Lükake mõlemad siduri välisdetailid ümmarguse tihvti L4 ja ümmarguse tihvti L1 kohale, nagu on näidatud ülaltoodud kokkupanekuvideos
10. Kinnitage mõlema haakeseadise välisdetailid kummagi ümmarguse klambriga
11. Libistage 2 ringikujulist tihvti L3 läbi mõlema siduri ülaosa väikeste tükkide
12. Lükake mõlemad jalad üle ümmarguse tihvti L3 teise külje
13. Kinnitage mõlemad jalgade kinnitused kahe ümmarguse klambriga
14. Lükake viimased 2 ringikujulist tihvti L3 läbi kahe jalaühenduse
15. Lükake ümmarguse tihvti L3 teine ots läbi välimise sideme
16. Kinnitage 2 ümmarguse klambriga

Jätkake sama protsessi ülejäänud kolme roboti nurgaga.

5. samm: BUGSi küünise kokkupanek

Kõik järgmised sammud on kujutatud ülaltoodud kokkupanekuvideos.

Vajalikud elektroonilised osad:

3x ehtne Towerpro MG90S servo

Vajalikud plastosad:

• 1x ülemine kere
• 1x käsi
• 1x küünarvarred
• 1x käsi
• 2x käenõelad
• 1x käenõel

Vajalikud kruvid:

2x pikad isekeermenevad kruvid

Montaaži juhised:

1. Sisestage üks õlavarrastest ülemise korpuse avasse
2. Sisestage üks servadest ülemisse korpusesse
3. Kinnitage servo kahe pika isekleepuva kruviga
4. Sisestage teine käe tihvt alumisse küünarvarre auku
5. Sisestage käe tihvt käsivarre ülemisse auku (käe pool)
6. Sisestage ülejäänud 2 servot küünarvarre
7. Asetage käe ülemise kere servo ja tihvti (kõige laiem külg) kohale ja veenduge, et see oleks õiges suunas
8. Asetage käsi käsivarre servo ja tihvti kohale (kõige õhem külg) ja veenduge, et see oleks õige
9. Asetage käsi teise küünarvarre servo ja tihvti kohale

6. samm: BUGSi elektroonika kokkupanek

Kõik järgmised sammud on kujutatud ülaltoodud kokkupanekuvideos.

Vajalikud elektroonilised osad:

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 transiiver (valikuline)
• 1x servokilp
• 1x helisignaal
• 1x ultraheli andur
• 1x magnomeeter (digitaalne kompass)
• 2x IR andurid
• 1x akuhoidja
• 2x 18650 patareid

Vajalikud plastosad:

1x põhikorpus

Vajalikud kruvid:

9x pikad isekeermestavad kruvid

Montaaži juhised:

1. Kinnitage Arduino NANO ja NRF24L01 vastuvõtja servokilbi külge
2. Kruvige akuhoidiku juhtmed servokilbi külge (kontrollige polaarsust)
3. Keerake patareipesa 2 kerega diagonaalselt põhikorpuse külge
4. Kruvige helisignaal 1 kruviga põhikorpuse külge
5. Kruvige servokilp 2 kerega diagonaalselt põhikorpuse külge
6. Kruvige magnomeeter (digitaalne kompass) kahe kruviga põhikorpuse külge
7. Kinnitage ultraheliandur põhikorpusele
8. Kruvige mõlemad IR -andurid põhikorpuse külge 1 kruviga
9. Sisestage patareid patareipesasse

7. samm: BUGSi jalgade ja küüniste kokkupanek keha külge

Kõik järgmised sammud on kujutatud ülaltoodud kokkupanekuvideos.

Vajalikud plastosad:

• 2x kokkupandud jalad
• 1x kokkupandud küünis
• 1x kokkupandud põhikorpus
• 8x kandilised klambrid

Montaaži juhised:

1. Lükake kokkupandud küünise külg ühe kokkupandud jala ülemistesse ruudukujulistesse aukudesse
2. Lükake kokkupandud põhikorpuse külg sama kokkupandud jala alumistesse ruudukujulistesse aukudesse
3. Kinnitage 4 ruuduklambriga oma kohale
4. Libistage ülejäänud kokkupandud jalg üle kokkupandud küünise ja kokkupandud korpuse teise külje
5. Kinnitage 4 ruuduklambriga oma kohale

8. samm: BUGSi elektroonika ühendamine

Kasutage juhtmestiku ühenduste määramiseks ülaltoodud ühendusskeemi

Valmistage ette vajalikud naissoost naissoost kaablid

• 5x punane või oranž positiivse 5V jaoks
• 5x pruun või must negatiivse maanduse jaoks
• 1x sinine Buzzeri I/O tihvti jaoks
• 2x roheline kahe IR -anduri OUT -tihvti jaoks
• 2x kollane ultraheli- ja kajakinnituste jaoks
• 2x lilla magnetomeetrite (digitaalne kompass) SDA ja SCL tihvtide jaoks

Juhtmestiku juhised:

1. Ühendage käsi -servo servo juhtpaneeli tihvtiga 1 (veenduge, et ühendused oleksid õiged)
2. Ühendage käsivarre servo servo juhtpaneeli tihvtiga nr 2 (veenduge, et ühendused oleksid õiged)
3. Ühendage käsivarre servo juhtpaneeli tihvtiga 3 (veenduge, et ühendused oleksid õiged)
4. Ühendage vasakpoolsete jalgade servo servo juhtpaneeli tihvtiga 4 (veenduge, et ühendused oleksid õiged)
5. Ühendage parempoolsete jalgade servo servo juhtpaneeli tihvtiga 5 (veenduge, et ühendused oleksid õiged)
6. Ühendage sinine naissoost naissoost hüppajakaabel Servo juhtpaneelil oleva signaalipistikuga number 6
7. Ühendage punane või oranž naissoost naissoost hüppajakaabel VCC tihvtiga number 6 servo juhtpaneelil
8. Ühendage pruun või must naissoost naissoost hüppajakaabel GND tihvtiga number 6 servo juhtpaneelil
9. Ühendage 2 rohelist naissoost naissoost hüppajakaablit Servo juhtpaneeli signaalipistikutega number 7 ja 8
10. Ühendage 2 punast või oranži emast naissoost hüppajakaablit servo juhtpaneeli VCC tihvtidega nr 7 ja 8
11. Ühendage 2 pruuni või musta emast naissoost hüppajakaablitega servo juhtpaneeli GND tihvtide nr 7 ja 8 külge
12. Ühendage 2 kollast naissoost naissoost hüppajakaablit servo juhtpaneeli signaalipistikutega nr 9 ja 10
13. Ühendage 1 punane või oranž naissoost naissoost hüppajakaabel VCC tihvti numbriga 9 servo juhtpaneelil
14. Ühendage 1 pruun või must naissoost naissoost hüppajakaabel GND tihvtiga number 9 servo juhtpaneelil
15. Ühendage 2 lillast naissoost naissoost hüppajakaablid servo juhtpaneeli signaalpistikutega number 11 ja 12
16. Ühendage 1 punane või oranž naissoost naissoost hüppajakaabel VCC tihvtiga number 10 servo juhtpaneelil
17. Ühendage 1 pruun või must naissoost naissoost hüppajakaabel GND tihvtiga number 10 servo juhtpaneelil
18. Ühendage sinine naissoost pistikupesa kaabli külge 6. tihvtiga summeri I/O kontakti külge
19. Ühendage punane või oranž emane pistik 6 naissoost hüppajakaabliga sumisti VCC tihvti külge
20. Ühendage pruun või must emane pistiku 6 naissoost hüppajakaabliga sumisti GND tihvti külge
21. Ühendage roheline naissoost naissoost hüppajakaabel tihvtiga 7 vasakpoolse IR -anduri OUT -tihvti külge
22. Ühendage punane või oranž emane pistik 7 naissoost hüppajakaabliga vasakpoolse IR -anduri VCC -tihvti külge
23. Ühendage pruun või must emane pistiku 7 naissoost hüppajakaabliga vasakpoolse IR -anduri GND -tihvti külge
24. Ühendage roheline naissoost naissoost hüppajakaabel tihvtiga 8 parempoolse IR -anduri OUT -tihvti külge
25. Ühendage punane või oranž naissoost pistik 8 naissoost hüppajakaabliga parempoolse IR -anduri VCC -tihvti külge
26. Ühendage pruun või must emane pistiku 8 naissoost hüppajakaabliga parema IR -anduri GND -tihvti külge
27. Ühendage kollane naissoost naissoost hüppajakaabel tihvtiga 9 ultrahelianduri Trig -tihvti külge
28. Ühendage kollane naissoost naissoost hüppajakaabel tihvtiga 10 ultrahelianduri kajapoldi külge
29. Ühendage punane või oranž naissoost naissoost hüppajakaabel tihvtiga 9 ultrahelianduri VCC tihvti külge
30. Ühendage pruun või must naissoost pistik 9 naissoost hüppajakaabliga ultrahelianduri GND tihvti külge
31. Ühendage purpurpunane naissoost pistiku 11 naissoost hüppajakaabel magnomeetri SDA tihvtiga
32. Ühendage purpurpunane naissoost pistiku 12 naissoost kaabliga magnomeetri SCL -tihvti külge
33. Ühendage punane või oranž emane pistik 10 naissoost hüppajakaabliga magnomeetri VCC tihvti külge
34. Ühendage pruun või must emane pistiku 10 naissoost hüppakaabliga magnomeetri GND tihvti külge

9. samm: BUGSi küüniste servode kalibreerimine

Kõik järgmised sammud on kujutatud ülaltoodud kokkupanekuvideos.

Vajalikud kruvid ja servosarved:

• 3x ühe käega servosarved
• 3x lühikesed kruvid servosarvikute jaoks

Montaaži juhised:

1. Lülitage robot 5 sekundiks sisse, kuni servod jõuavad algasendisse, seejärel lülitage robot välja
2. Asetage käsi keha suhtes 90 -kraadise nurga alla
3. Sisestage käe/keha servosarv
4. Kinnitage oma kohale lühikese servosarve kruviga
5. Asetage küünarvarre käsivarre suhtes 90 -kraadise nurga alla
6. Sisestage küünarvarre/käe servosarv
7. Kinnitage oma kohale lühikese servosarve kruviga
8. Asetage käsi suletud asendisse
9. Sisestage käe/küünarvarre servosarv
10. Kinnitage oma kohale lühikese servosarve kruviga

Samm 10: IR -andurite kalibreerimine liini jälgimiseks

Selleks, et infrapunaandurid tuvastaksid musta joone, peate reguleerima iga infrapunaanduri potentsiotsentrikruvi nii, et kaks punast LED -indikaatorit põlevad, kui andur on valge pinna lähedal, ja ainult üks punane LED põleb, kui andur on musta pinna lähedal.

Samm 11: VIGADE kasutamine

BUGS -i kasutamine järgmises reas:

• Asetage robot rea alguses põrandale
• Asetage golfipall 3 cm kaugusel roboti ette
• Lülitage robot sisse ja vaadake, kuidas ta läheb !!!

VIGADE kasutamine kompassi ja takistuste vältimise režiimis:

• Asetage robot soovitud suunas
• Lülitage robot sisse ja vaadake, kuidas ta läheb

BUGSi kasutamine kontrolleriga:

• Roboti liigutamiseks kasutage juhtkangi
• Küünise avamiseks ja sulgemiseks kasutage nuppu Üles
• Kasutage allanuppu, et tõsta käsi üles ja alla
• Kasutage vasakpoolset nuppu kompassi ja takistuste vältimise režiimi aktiveerimiseks
• Kompassi takistuste vältimise režiimi deaktiveerimiseks hoidke vasakut nuppu all
• Kasutage paremat nuppu, et aktiveerida rea jälgimise režiim
• Liini jälgimise režiimi deaktiveerimiseks hoidke parempoolset nuppu all

Teine auhind robootikavõistlusel