Robotrott: 8 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Tinkercadi projektid »

Tere!

Minu nimi on David, olen 14-aastane Hispaanias elav poiss ja see on minu esimene Instructable. Olen juba mõnda aega ehitanud roboteid ja parandanud vanu arvuteid ning mu robootikaõpetaja ütles mulle, et on hea aeg hakata teiste inimestega õpitut jagama. Nii et siit me läheme!

Ühel päeval kinkis mu sõber mulle 3D mudeli roboti ehitamiseks ja mõned komponendid: üks arduino nano mikrokontroller ja kaks servomootorit, nende kolme asjaga hakkasin oma väikest robotit ehitama. Selles juhendatavas jagan teiega, kuidas seda robotit teha, samuti lisan 3D -mudeli ja koodi, mille olen kirjutanud, nii et teil oleks kõik, mida vajate oma robotiroti tegemiseks!

Samm: mida vajate:

- Arduino Nano mikrokontroller

- 2 SG90 servomootorit (leiate need Amazonist või mõnest veebipoest)

- Peate printima 3D -mudeli või ehitama struktuuri papist või plastist. Kasutasin seda mudelit: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB firmalt Tinker Robot Labs

- Mõned juhtmed ja väike leivaplaat

- 9 -voldine aku ja pistik

Samuti peate kasutama arduino IDE -d, saate selle alla laadida järgmiselt lingilt:

Samm: servode kalibreerimine

Enne roboti käivitamist peate tegema ühe eelmise sammu. Peate leidma servo keskmise asendi. Servo võib pöörata 180 kraadi (pool ümbermõõtu) ja kõigepealt peate leidma, kus on 90 -kraadine asend, et saaksite jalad kehaga risti asetada. Selleks kirjutasin programmi, mis paneb servod 90º asendisse. Kui servod on 90 kraadi juures, on teil võrdluspunkt, kus servo asub programmi alguses.

See on programm, mida kasutan servode tsentreerimiseks:

#kaasake

Servo ees;

Servo tagasi;

tühine seadistus () {

Esikülg (9);

Tagasi.kinnitus (6);

}

void loop () {

Front.write (90);

Tagasi.kirjutada (90);

}

Roboti liikumise parandamiseks ja täiusliku kõnnaku saavutamiseks peate tarkvara või riistvara pisut kohandama, kuid kõigepealt paneme roboti liikuma ja projekti lõpus saate need kohandused teha.

3. samm: jalgade kokkupanek

Pärast seda peate võtma servovõllid ja panema selle roboti jalgadesse. Selle hõlbustamiseks võite lõigata natuke materjali jalgade augu ümber, et sinna šahtidesse siseneda.

Teiseks peate võllid 3D -jalgadega servodesse keerama, kui olete kõik õiges asendis, pange võlli ja jalgade vahele väike kuum liim, et need oma kohale kinnitada. Pange jalad kindlasti 90 kraadi, nagu on näha 2. etapis.

Samm: servode paigaldamine

Nüüd peate paigaldama servod roboti korpusesse, selleks peate võtma keha ühte kätte ja suruma servo koos jalgadega auku, mis teil on servo jaoks. Veenduge, et servo juhtmed lähevad õigesse asendisse, kui mitte, siis servo ei sobi šassiisse. Servoava ühel küljel on väike pilu. Kasutage seda pesa juhtmete jaoks.

Korrake seda sammu teiste jalgade komplektiga.

Samm: lisage Arduino

Pärast kõiki neid samme on robotite riistvara valmis. Nüüd siseneme viimasesse ossa, elektroonikasse ja juhtmestikku. Esiteks võtke Arduino Nano ja lükake see leivaplaadile, seejärel peate leivalaua alumisel küljel oleva paberi eemaldama ja 3D -mudelis leivaplaadi liimima.

6. samm: juhtmestik

Teeme juhtmestiku! Selles etapis ühendate kõik juhtmed leivaplaadilt servodega.

Kõigil servodel on kolm juhet, nii et üks on informatsiooniks, mille arduino saadab, oranž, teine on +5v voolu jaoks, punane ja lõpuks GND (või maandusjuhe), see on pruun.

Juhtmete ühendamiseks võiksite vaadata koodi, mida oleme kasutanud servode tsentreerimiseks. Koodist näeme, et esijalgade servo on ühendatud tihvtiga D9 ja teine servo, tagumiste jalgade ja saba jaoks, see on ühendatud porti D6. see tähendab, et eesmise servo oranž traat läheb D9 tihvti ja tagumiste jalgade servo oranž traat on ühendatud D6 tihvtiga. Mõlema servo punane kaabel läheb 5V ja mõlema servo pruunid juhtmed GND -le (ükskõik milline Arduino Nano GND -tihvt).

Samm: ja mõni kood

Roboti lõpetamiseks peate selle elusalt tooma! Nii et siit tuleb minu lemmikosa, kood.

Siin jagan teiega koodi. Võti, mis paneb teie roboti täiusliku väravaga kõndima, on programmi muutmine, et see sobiks ideaalselt teie roti kaalu ja tasakaaluga, kuid soovitan seda ainult siis, kui teate natuke arduino programmeerimist. Kui teie rotil on raske kõndida, kirjutage kommentaar ja ma saan aidata teil oma roti mõne stiiliga kõndima panna !.

Siin on kood, mida ma kasutasin:

#kaasake

Servo ees;

Servo tagasi;

tühine seadistus () {

Esikülg (9);

Tagasi.kinnitus (6);

Front.write (92); // minu eesmine servo, 90 kraadi juures ei olnud täiesti sirge, nii et pidin muutma nurka 92 kraadini.

Tagasi.kirjutada (90);

viivitus (1000); // robot paneb kõik jalad kehaga risti ja ootab sekundi

}

void loop () {

// See tsükkel töötab seni, kuni eemaldate roboti vooluvõrgust

// Saate muuta nurki või liigutuste vahelist viivitust, et muuta robot kiiremini või aeglasemalt kõndima või teha suuremaid või väiksemaid samme

Front.write (132);

viivitus (100);

Tagasi.kirjutada (50);

viivitus (300);

Front.write (50);

viivitus (100);

Tagasi.kirjutada (130);

viivitus (300);

}

Pärast programmi kirjutamist arduino programmeerimisplatvormile saate selle robotisse üles laadida ja vaadata, kuidas see liigub.

8. samm: olete valmis

Seda robotit on ülilihtne kokku panna ja programm on ka üsna lihtne. Liigutada on seda lihtne … aga graatsiliselt liikuma panna üsna keeruline. Kui soovite hakata kõndimisroboteid ehitama ja programmeerima, on see teie jaoks hea projekt. Selle projekti abil saate teada, kuidas programmeerida "kõnnakut", juhiste jada, kuidas robot käima panna.

Loodan, et teile meeldisid minu esimesed juhendid ja palun, kui vajate oma robotiga abi, aitan teid hea meelega inglise, prantsuse või hispaania keeles.

David