Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Rühm; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

SISSEJUHATUS

Notre projet a pour, kuid de faire un robot éviteur d'obstacle. Essaiera de le connecter ja nutitelefon. Quand il détectera un takistus, il enverra un message sur le smartphone.

Vala notre projet, aura besoins des matériels suivants:

- üks kord Arduino Uno

-Arduino kilp valage 16 servomootorit JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Kapten ultraheliga HC-SR04

-Un moodul Bluetooth nRF24101

-12 analüütikut teenindajatele

-2 patareid Li-ion de 3, 7 V

Vala le robotit robotile, a Amazonase le robott du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Samm 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmeerimine du robot

Dans cette étape, va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Alors le branchement comme sur le 3ème foto.

Arduino et le Shield pakub kommunikatsiooni entre la carte, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

Kui see ei mõjuta, pöörduge I2C à notre carte poole. Tähendab lyrics: Valage cela, kohta doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

2. etapp: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Va hoolduse alustamise programmeerimisel. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Vala cela, va utiliser le program ci-dessus. Selle koodi testimine on préente dans cette étape

3. samm: Cinématique Du Mouvement

Roboti hooldusparleri kohta:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> en laite patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Valage le mouvement de recule c'est l'inverse sisse par la patte 4 ja suit le même cheminement. Les servomoteurs and chargers de diriger les mouvements vont changer de direction.

Robot ei muuda suunda. La cinématique pour turniir ja droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Vala turniiri ja gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Samm 4: Programmeerimine Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Programmis déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par code du capteur ultrasonique. See kood on laiendatud.

On le koodid ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. See pidu on ainult see, et valage vererõhku ja kontrollige robotit.

5. samm: testige Du Mouvement'i

Peut voir sur la vidéo qu'on a turniir le mouvement du robot.

Samm 6: Programmeerimine Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultraheli

Täitke pidu, kui see on õiglane ja sorteerige robot, mis on délace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un uncle, il recule et tourne à droite.

Protseduur de la manière suivante:

Oksjonil le capteur ja ultraheli comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Muudatuse korral ou ajoute les lignes de koodid ci-dessus

Lõplik kood on tasuline ja tasuta.

Samm 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pööra tähelepanu