"5 -minutiline" harjadeta käigumootor mardikas võitlusrobotitele: 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Tundub, et „5 -minutilise harjadeta käigumootori” idee on juba mõnda aega hõljunud veebifoorumites/Facebooki gruppides kui mardika robotite juhtimisvõimalus. Kuna harjadeta mootorid pakuvad oma suuruse/kaalu jaoks palju energiat, on see kaaluteadlasele atraktiivne valik. Kaks peamist probleemi harjadeta mootorite kasutamisel ajamiks on olnud nende vähendamine (kuna need ei ole varustatud käigukastidega, erinevalt paljudest harjatud mootoriga ajamivõimalustest putukate klassides) ja ESC -d, mis võimaldavad edasi/tagasi - mis on lahendatav probleem, kui kasutate ESC -d, mida saab SimonK (või BLHeli) püsivara abil välgutada/uuendada.

„5 -minutilise harjadeta käigumootori” kontseptsioon seisneb selles, et võite võtta 18 mm harjadeta käigukasti ja 25 mm harjatud käigukasti (tavaline ajamilahendus iseenesest) ja vahetada käigukasti väljundi vastu. Aga kas see on nii lihtne? Olles laisk, otsisin vahetuse kohta samm-sammult juhendit, kuid ei leidnud seda. Vangumata, lubasin mitte ainult seda suurepärast ajamisüsteemi uuesti luua (kuna mul on mardikaalu, millest oleks väiksem/kergem ajamisüsteem abiks), vaid ka dokumenteerisin protsessi tulevastele laiskadele robotite ehitajatele, kes järgivad minu jälgi.

Tarvikud

Komponendid:

18 mm harjadeta väljund 2 mm võlliga - kasutasin mootorit DYS BE1806 2300KV, hangitud Banggoodilt

25 mm / 25GA reduktormootor-kõikjal saadaval, kasutasin algselt Banggoodi 1000 p / min versiooni, kuna need on minu mullaharja jaoks mõeldud harjatud ajam. Kuid järgnevates ehitustes on kasutatud madalama pöörete arvu / suurema suhte versiooni (210 p / min või 35: 1), mis töötas paremini.

SimonK või Blheli_32 programmeeritav harjadeta ESC - kasutasin 12A Afro ESC -d, kuna sinna oli juba installitud SimonK alglaadur, mis hõlbustas edasiliikumist/tagasikäiku. Kahjuks pole need (või muud SimonK ESC -d) enam kergesti kättesaadavad ja tulevikus pean vaatama Blheli_32 käitavaid alternatiive.

Valikuline: varuratta hammasrattad - need hammasrattad on väikesed, neid on segase töökeskkonnaga lihtne kaotada (kas on muud tüüpi?) Ja neid on mõnikord raske ühes tükis eemaldada soovimatu doonori harjatud mootorilt. Siiski on kõik seni avatud 25 mm käigumootorite maitsed kasutanud 0,4 mooduliga 12 hammasratast, mille leidsin AliExpressist

Tööriistad:

Nihikud (või väike joonlaud, kui soovite mõõta asju nagu mingi talupoeg)

Väike Philipsi kruvikeeraja

Tangid / lukkude eemaldamise tööriist

Jootekolb

Haamer (väike, täpseteks reguleerimiseks)

Keermelukk (hea kraam, "super stud lukk" vms)

2-3 kruvikeerajat järk-järgult suuremate võllidega (või hammasratta eemaldamise tööriist, kui tunnete end väljamõeldud)

2 mm läbimõõduga nael, mille terav ots on ära lõigatud

Pahe

Samm: valmistage doonor ette

Kõigepealt eemaldage kaks kruvi, mis hoiavad käigukasti mootoriploki küljes, ja asetage need ja käigukast ühele küljele. Seejärel eemaldage kaks kruvi, mis hoiavad mootoriplokki mootori küljes - võite need kohe kaotada, kuna harjadeta mootor kasutab erineva suurusega kruvisid.

Seejärel mõõtke kaugus mootori esiplaadist hammasratta otsani ja võtke see teadmiseks. Seda kaugust tuleb harjadeta mootoril korrata ja see on vahemikus 4 mm kuni 7 mm nende puhul, mida olen siiani teisendanud. Näite huvides olid selles juhendis toodud 1000 p / min reduktorid 7 mm.

2. samm: tõmmake hammasratas välja

Esmalt kasutage hammasratta soojendamiseks jootekolvi - see halvendab seda võlli külge hoidvat loktiiti või muud sarnast. Kui see on jahtunud, eemaldage hammasratas - olen kuulnud jutte puhtalt selleks otstarbeks mõeldud müütilistest seadmetest, kuid hindasin seda lihtsalt paari järk -järgult suurema kruvikeerajaga (proovige mitte lasta seda oma kuuri sügavustesse/ tööruumi, ei leita kunagi).

Samm: valmistage vastuvõtja ette

Kas mäletate seda 7 mm (või mis iganes teil on) mõõtmist? Nii kaugele peab võll harjadeta mootorist välja paistma (võite tegelikult pääseda 1-2 mm võrra vähem, kuna mõnel doonormootoril, mida ma kasutasin, ei olnud hammasrattaid päris võllidel). Puhastage harjadeta mootor kruviplaadile (lõuad on laiemad kui võlli põhjas olev lukustusrõnga läbimõõt) ja lööge haamriga võlli ülaosa väga õrnalt, et see mootorist läbi sõita, kuni see on mootoripurgi ülaosa. Seejärel saate lukustusrõnga eemaldada - ma kasutasin selle eemaldamiseks lihtsalt tangid.

Sel hetkel ei jää võll 7 mm lähedale välja. Sellise pikkuse korral tuleb see mootorikarbist veelgi kaugemale lükata, kuid kõigepealt soovitan hammasratta kinnitada.

4. samm: tehke siirdamine

Asetage võllile mõni keermelukustaja ja seejärel vajutage hammasrattale. Tõenäoliselt peab haamriga veenma paar õrna koputamist, et see täielikult tööle hakkaks - lihtsalt veenduge, et mootoripurgi ülaosa toetuks kõvale pinnale, nii et võlli ei lükataks tagasi.

Nüüd peame võlli läbi lükkama, kuni hammasratas hammasratta 7 mm välja istub. Leidsin, et väike nael töötas hästi, terav ots oli ära lõigatud ja viilitud. Pange mootor tagasi kruvi külge, kuid avage see kohe üle hammasratta läbimõõdu, asetage nael võlli kohale ja koputage haamriga õrnalt, et see edasi sõita, kuni vajalik pikkus on saavutatud.

Samm: sulgemine

Nüüd saate mootoriploki harjadeta mootori külge kinnitada. Olen avastanud, et kõikide odavate reduktormootoritega, mida olen proovinud, oli tegelikult paar erinevat auku, mida saaks kasutada, seega leidke need, mis on harjadeta mootori kinnitusavadega kooskõlas, ja kasutage kahte 2 mm kruvid, mis olid mootoriga kaasas. Seejärel saate käigukasti tagasi mootoriploki külge kinnitada ja oletegi valmis!

Värskelt harjadeta reduktormootoreid saab üldjuhul teie roboti külge kinnitada samamoodi nagu nende alandlikke harjatud kolleege. Esimene robot, kus ma neid proovisin (ülaltoodud pildil), kasutas kinnitusklambreid, kuid olen neid ka näopaigaldatud, kasutades käigukasti M3 auke. Peamine erinevus seisneb selles, et miski ei saaks väljundite pöörlevate mootoripurkidega kokku puutuda, nii et mõelge traadi marsruutimisele ja muule sellisele (mitte tavalisele meetodile, kuidas seda kõike tõrjuda, kui see ebamääraselt sobib) - see robot sai lõpuks 3D -prinditud kaane nende üle.

6. samm: mõtete sulgemine

Kõigi oma seni harjadeta ajamite robotite jaoks olen kasutanud Afro ESC-sid, kuna neile on juba installitud SimonK alglaadur ja neid saab signaalkaabli kaudu tagasi pöörata, mis on õnnelik minusugustele laiskadele robotite ehitajatele. Neid ei tehta enam (ja ma usun, et praegu pole need saadaval väljaspool Austraaliat) ja üldiselt on SimonK kadunud Blheli jaoks quadcopter maailmas. Õnneks saab nüüd Blheli_32 ESC -sid hõlpsamini sõita - osade valimine ja nende vilkumine ei kuulu käesoleva juhendi raamesse (vähemalt osaliselt, kuna mul pole veel aega või vajadust proovida), kuid see video kajastab seda hästi.

Esimene bot, mida harjadeta sõiduks kasutasin, oli minu mardikas kogu kehaga ketraja (või kesta ketramine, kui olete pedant) Zim. Kasutasin selles (minu arvates) 5: 1 käigukastiga 1000 pööret minutis käigukastiga mootoreid ja sellest tulenev sõit oli naeruväärselt liiga kiire - pidin selle kiiruse vähendama 30% -ni, et muuta see sõidetavaks. Oma uuema 4WD mardikaskaalu Bunyip jaoks kasutasin 210 pööret minutis käigukasti 35: 1 käigukastiga ja kiirelt oli see palju paremini juhitav (kahju, et rattad kukuvad lahingus pidevalt maha).