Lisage kodeerija Feetech Micro 360 kraadi pideva pöörlemise servole FS90R: 10 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Avatud ahelaga mootori juhtimise abil on ratastega robotite liikumist väga raske või peaaegu võimatu täpselt juhtida. Paljud rakendused nõuavad ratastega roboti poosi või teekonna kauguse täpset seadistamist. Väikesed pideva pöörlemisega mikro -servomootorid on suurepärane odav lahendus väikeste robotite juhtimiseks, kuid neil puudub suuremate servomootorite tagasiside juhtimine.

Feetech Micro 360 kraadi pideva pöörlemise servod (FS90R) sobivad suurepäraselt robootikaprojektide jaoks, kuid mõnikord soovite suuremate servode tagasiside juhtimist.

Nende väikeste servode muutmine suletud ahela positsiooni tagasiside juhtimiseks on tegelikult väga lihtne, kui lisate Arduino või Raspbery Pi kontrollerile Tamiya analoogkodeerimisanduri ja lihtsa suletud ahela tagasiside algoritmi.

Samm: vajalikud osad

• FeeTech 9g pideva pöörlemisega mikro-servo ja ümmargune servosarv Tootja: RobotShop Osa #: RB-Fit-02 Kogus: 1 ühiku hind: 4,99 dollarit Kokku: 4,99 dollarit
• Arduino NG w/ ATmega8 või sarnane Arduino mikrokontroller
• Kooderipaar Tamiya Twin Mootori käigukasti jaoks Tootja: RobotPood Osa #: RB-Rbo-122 Kogus: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" aadressisildid Tootja: Office Depot Kogus: 1 leht Kokku: 13,99 $ pakk (25 lehte)
• Githubist kodeeriva ketta graafika
• 5V kaasaskantav telefonilaadija koos mikro -USB kuni USB -A laadimiskaabliga Tootja: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh kaasaskantav laadija Mudel: 4021BB Osa #: 6304825

Vaarika Pi variant

1. Raspberry Pi 3 - mudel B Tootja: Adafruit SKU: TOOTE ID: 3055
2. Või Raspberry Pi Zero W põhipakett - sisaldab Pi Zero W Müüja: Adafruit Osa #: TOOTE ID: 3409 Kogus: 1

Kui kasutate Raspbery Pi või Pi Zero W, on vaja kahte täiendavat Pi HAT -i:

1. Pimoroni automaatika pHAT Raspberry Pi Zero jaoks Tootja: Adafruit Osa #: TOOTE ID: 3352 Kogus: 1
2. SparkFun Pi Servo MÜTS Tootja: SparkFun Osa #: DEV-14328 Kogus: 1
3. GPIO virnastamispäis - eriti pikad 2x20 tihvti Tootja: Adafruit Osa #: TOOTE ID: 2223 Kogus: 2

Samm: vajalikud tööriistad

• Mini Philipsi kruvikeeraja
• Liimipüstol ja liimipulk või superliim
• Nõela nina tangid
• Raspberry Pi versiooni jaoks on vaja jootekolvi ja jootet (valikuline)

Samm: printige kodeerija ketta graafika aadressisildi paberile

1. Avage Encoder_disk.pdf ja printige see Avery 8160 aadressisildi paberile
2. Kasutage käärid, et lõigata kodeerija ketta graafika etiketipaberilt katkendlike joontega välja ja lõigata välja keskmine auk, kasutades selleks katkendlikku joont

Samm: kinnitage kodeerija ketta graafika ümmarguse servosarve külge

1. Eemaldage paberi tagakülg kodeerimisketta graafikult, mis on pärit 3. toimingust
2. Kinnitage kodeerimisketta graafika ümmarguse servosarve tagaküljele ja tsentreerige kodeerimisketta graafikaava servosarve splaini ümber
3. Õhumullide või kortsude eemaldamiseks siluge kodeerija ketta graafika

Samm: ühendage Tamiya analoogkodeerija mikro -servomootoriga

1. Asetage väike tilk kuumsulatust või superliimi mikro servomootori võlli ülemisele osale. Kasutage ajutise kinnitusvahendina kuumliimi, kuid lõpliku püsikinnituse jaoks kasutage superliimi.
2. Kinnitage Tamiya analoogkodeerija, tagades, et Tamiya analoogkodeerija trükkplaadi auk on tsentreeritud mikroservomootori võlli ümber, andurid on suunatud mootorist üles/eemale

6. toiming: muutke kodeerimisanduri kaableid

1. Tamiya analoogkodeeriga kaasasolevaid kaableid tuleb muuta, et need töötaksid standardse maandus-5V signaali konfiguratsiooniga mikrokontrolleri analoogsisendpistikutel
2. Vahetage maandus- ja 5 V juhtmed analooganduri kaabli ühes otsas nii, et 5 V juhe oleks tihvti pistiku keskel ja maandus- ja signaalijuhtmed oleksid tihvtipistiku servaasendis
3. Kinnitage kaabli modifitseerimata ots Tamiya analoogkodeerija tihvtide külge
4. Kinnitage kaabli muudetud ots Arduino mikrokontrolleri analoogsisendipistikutele, tagades, et Arduino tihvti maandusjuhe on ühendatud Tamiya analoogkodeerija maanduspistikuga
5. Kinnitage Micro Servo mootori PWM kaabel oma Arduino mikrokontrolleri D9 PWM tihvtide külge

Samm: kinnitage ümmargune servosarv mikroservomootorile

Paigaldage ümmargune servosarv koos kodeerimisketta graafikaga mikro -servomootori võllile ja kinnitage see kaasasoleva servosarve kinnituskruvi abil

Samm: riistvaraühendused

Arduino versioon

1. Ühendage kodeerimisanduri kaabli muudetud ots Arduino analoog-4 porti, jälgides õiget Ground-5V-signaali tihvti suunda
2. Ühendage Micro Servo Mootori PWM -pistik Arduino kontrolleri D9 -kontaktidega
3. Ühendage Arduino toiteallikaga

Raspberry Pi versioon

1. Pange Pimoroni automaatika Phat Raspberry Pi GPIO päisesse
2. Pange SparkFun Pi servo müts Pimoroni automaatika Phat peale
3. Ühendage analoogkodeerimisanduri signaali tihvt Pimoroni Automation Phat'i ADC 1 ühendusega
4. Ühendage analoogkodeerimisanduri pistiku maandus- ja 5 V -kontaktid Pimoroni Automation Phat vastavate maandus- ja 5 V -ühendustega
5. Enne aku ühendamist mütsiga veenduge, et SparkFun Pi Servo HAT toiteallika eraldusliit on avatud režiimis (vt müüja käsiraamatut).
6. Ühendage aku toiteallikaga Raspberry Pi ja SparkFun Pi Servo HAT

Samm: laadige alla ja käivitage Micro Servo mootorikooderi demokood

Arduino versioon

1. Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h ja Encoder.cpp demokoodi kopeerimine, kloonimine või allalaadimine saidilt github
2. Avage demokood Arduino IDE -s ja valige menüüst IDE Tools oma tahvel
3. Laadige kood oma tahvlile üles
4. Kui Arduino plaat on lähtestatud, käivitab see programmi ja läbib eelnevalt määratletud liigutuste jada, mis illustreerivad, kuidas juhtida mikro -servomootorit Tamiya analoogkodeerija abil

Raspberry Pi versioon

1. Kopeerige, kloonige või laadige alla encoder.py Python Encoderi demokood githubist oma Raspberry Pi SD -kaardile
2. Avage demokood Python 3 Idle IDE -s ja käivitage kood menüüst IDE Run
3. Kui programm käivitub, käivitab see programmi ja läbib eelnevalt määratletud liigutuste jada, mis illustreerivad, kuidas juhtida mikro -servomootorit Tamiya analoogkodeerija abil. Tühistage koodimärgisega interaktiivne režiim, et sisestada Pythoni kesta käsurealt positsioonikäsklused

Samm: proovige veebiroboti demot

1. Kooderjuhitavate Micro Servo mootoritega näidisrobotit saate testida tasuta veebisaidil droidguru.net
2. Mine: droidguru.net. Vaadake kõigepealt õpetust, kui te ei tea, kuidas see töötab (menüü Abi). Joystick juhib robotit ja nupp A tulistab Airsofti püstolit, kui see pole BB -st tühi või aku tühjaks saab. (Parim, kui seda vaadata süle- või lauaarvutis)

3. Näidisroboti kasutamise alustamiseks järgige neid samme

   • Logige sisse külalisena
   • Valige ruumide liitumise paneelilt rataste ruum
   • Valige toa liikmete paneelilt robot Drone Patrol 1
   • Pärast loenduri taimerit saab robotit juhtida juhtkangi või liigutusnuppudega
   • Uue roboti juhtimisseansi alustamiseks valige toa liikmete paneelilt uuesti robot Drone Patrol 1
4. Virtuaalne juhtkang juhib robotit ja juhtnuppude nooleklahvid juhivad liigutus-/vernier-/juurdekasvuliigutusi, kasutades analoogkodeerijaid, et airsoft -püstol paremini sihtmärkidega joondada