Inimese ja arvuti liides: Funktsioon Gripper (valmistatud Kirigami poolt) randmeliigutuse abil EMG abil: 7 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Nii et see oli minu esimene katse inimese ja arvuti liideses. Ma püüdsin randme liikumise lihaste aktiveerimissignaale EMG-anduri abil, töötlesin seda läbi python ja arduino ning käivitasin origamipõhise haaratsi.

Tarvikud

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. EMG andur (sh EKG elektroodid)

4. Servomootor (SG-90)

5. DCPU (märkus-seda saab teha ka ilma DCPU-d kasutamata, ühendades otse ESP-32-ga.)

Samm: ühendage EMG -andur DCPU -ga

Enne ESP-32 klipi alustamist DCPU-ga. Nüüd peame jäädvustama EMG-signaalid. See saavutatakse, ühendades EMG anduri DCPU-ga. Ühendusjuhtmete ühendused tehakse järgmisel viisil (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (või mõni teie eelistatud nööpnõel)

*Kogu vooluahela skeem on toodud allpool*

Samm 2: Servomootori ühendamine DCPU -ga

Origami haaratsi liigutamiseks kasutame servomootorit. Kui liigutame randme üles, pöörleb servo ja kui randme maha paneme, jõuab see oma algasendisse. Servo ühendatakse järgmiselt (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Väljund-32

3. samm: Origami haaratsi valmistamine

Lisasin faili koos selle kujundusega. Sirged mustad jooned on need, mida tuleb lõigata, ja punktiirjooned on jooned, mida peate voltima. Hankige manus paksule A4 -lehele.

4. samm: haaratsi funktsionaalseks muutmine

Haaratsi funktsionaalseks muutmiseks peame panema kaks nööri/niiti ülalt alla, nagu joonisel näidatud.

Pärast stringide sisestamist proovige mõlemat tõmmata ja haarats peaks sulguma ja avanema. Kui ei, proovige avade suurust suurendada või niit uuesti sisestada.

Samm: servomootori kinnitamine haaratsi külge

Servomootori ja haaratsi jaoks stabiilse aluse ehitamiseks võite kasutada kasti. Tegin origami kasti, mida kasutasin servomootori ja haaratsi kinnitamiseks. Saate välja printida manuse, mille olen karbi tegemiseks andnud. (Manustesse kirjutatud mõõtmised on valed, nii et printige see A4 -lehele, muretsemata.)

Pärast servomootori paigutamist kasti kinnitage haaratsi mõlemad keermed servomootori lisades olevate aukude külge. Hoidke nöörid pingul, nii et servo pöörlemisel saaks haarats sulguda.

6. samm: viimane etapp ja kood

Kinnitage elektroodikaablid EMG külge ja asetage punane elektrood randme ülaosale, sõrmede alla. Nüüd asetage kollased ja rohelised elektroodid käsivarrele. Täpse asukoha leiate fotolt.

Lõpuks peate sisestama pythoni ja arduino koodid ning need üles laadima. Koodid on toodud allpool.

Projekt on nüüd valmis. Pärast arduino koodi üleslaadimist avage python ja käivitage kood. Näete graafikut, mis näitab mõningaid y-telje väärtusi. Hoidke käsi sirge ja märkige algväärtus y -teljel. See on inimestel erinev (minu jaoks oli see 0,1). Pärast väärtuse märkimist muutke püütoni koodi ja sisestage see number muutuja „lävi“. Käivitage kood uuesti ja näete nüüd kogu projekti toimimas.

[Märkus. Selleks, et haarats korralikult töötaks ja emg õigeid signaale võtaks, asetage eemale kõikidest sisselülitatud elektrilistest lülititest, laadijatest või seadmetest, mis võivad emg-signaale häirida.]