Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous ja RC: 22 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Tinkercadi projektid »

Väga väga vabandust Nüüd leidsin ainult tinkercadis jalgade disaini, tänu Mr.kjellgnilsson.kn -le, et kontrollida ja teavitada. Nüüd muutke kujundusfaili ja laadige see üles. Palun kontrollige ja laadige alla. Neil, kes on juba alla laadinud ja printinud, on mul väga kahju, ma ei märka kunagi ega tea, kuidas see muutub.

Tegelikult töötab ka eelmine disain, kuid vuuk on väga õhuke ja see puruneb kiirete sammude ajal.

Baby MIT Cheetah Robot on selle roboti eelmine versioon. Tegin selles versioonis palju muudatusi. Aga veel rohkem tahavad teha. Kuid see versioon on igaühe jaoks väga lihtne kujundada. Eelmises versioonis on korpus valmistatud puidust, kuid selles versioonis prindin keha 3D -vormingus, nii et kui keegi soovib seda robotit kasutada, on seda väga lihtne teha. Lihtsalt laadige alla ja printige keha ja jalg, seejärel keerake servod kinni.

Plaanin pealmise kaane pärast projekti lõpuleviimist, kuid praeguse oleku tarkuse tõttu ei saa ma tarnijalt katet hankida. Isegi kui see tundub armas kandes kahte patareid nagu robotlehm lahtiselt kõhus.

Seda ei uuendata vanast täiesti uuest versioonist. Nii et kõik juhised sisalduvad selles juhendis, te ei soovi viidata versiooni 1 juhistele.

Suuremad muudatused Valmis

1) Keha on 3D -trükitud.

2) Selle Bluetooth -juhtimine ja autonoomne.

3) töötab patareidega (tugev aku 18650 2Nos võimaldab töötada pikki tunde, algusest peale kuni lõpuni, katsetan seda kauem kui 2 tundi, kuid töötab endiselt patareis).

4) Arduino programmis on palju muudatusi, saame liikumiskiirust muuta. Kui meil on roboti jaoks jalg, siis see kunagi ei kuku ja sel ajal muutke programmis muutuvat smoothdelay ja isegi me näeme aegluubis kõndimist.

Samm: vajalikud materjalid

Vajalikud materjalid

1) Arduino nano - 1 nr.

2) HC -05 Arduino bluetooth moodul - 1 nr.

3) MG90S servo - 9 nr.

4) Ultraheli andur HC -SR04 - 1No

5) 3D -printimine Keha 1 nr ja jalad 4 komplekti.

6) Ultraheli anduri kinnitus - 1 nr

6) LM2596 alalisvoolu ja alalisvoolu pingeregulaator. - 1 Ei

7) 3.7V 18650 aku - 2 nr

8) 18650 ühe aku hoidja - 2 nr

9) ON/OFF lüliti.

10) M2 X 10 mm kruvi mutriga - 32 nr.

11) Kahepoolne tavaline trükkplaat.

12) Isase ja naise päise tihvtid.

13) Juhtmed.

Samm: 3D -prindijalg

Kasutage Tinkercadi jalgade ja keha kujundamiseks. Ja printige see 3D -vormingus A3DXYZ -vormingus.

3. samm: 3D -printimise korpus

Laadige alla Tinkercadi failid ja printige see. Kinnitamisel ja juhtmestiku paigaldamisel sisestatakse korpusesse mõned augud.

4. samm: ahela planeerimine ja arendamine

Plaani kohaselt tahame sõita 9 servoga. Nii et i kasutaja Digitaalsed tihvtid 2 kuni 10. Ühendage tihvt servapistikutega, kasutades isast pistikut. Arduino TX RX on ühendatud bluetooth RX ja TX -ga, ultraheli andur Echo ja Trigger ühendatud nööpnõeltega A2 ja A3 ning toiteallikas Bluetoothi ja ultraheli anduri jaoks on saadaval arduino 5V -st. Arduino Vini jaoks antakse otse 2 3,7 V patareist 18650. Servode jaoks Toide antakse samast 18650, kuid LM2596 pingeregulaatori kaudu.

Kilbi valmistamiseks kasutan kahepoolset trükkplaati. Kui kasutate kahepoolset trükkplaati, olge trükkplaadile rada luues ettevaatlik, sulanud plii läbib augud ja täidab järgmise külje. Kasutage arduino nano ühendamiseks kahepoolses trükkplaadis naissoost päise tihvte ja plaadi vastasküljel kasutage servode ühendamiseks isaseid päise tihvte, jootsin 12 isast pistikut vahemikus 2 kuni 13. Jootma naissoost päisepoldid HC- ühendamiseks 05 bluetooth moodul tahvlil. Ja ultraheli anduri isased päisepoldid. Neli isast päisepistikut GND -lt, arduino Vin, näiv ja viimane servos vin. Ring on väga väike.

Samm: pange jalg kokku

Ühes jalas on 7 tükki. Nagu targad 4 komplekti saadaval. Ühendage jalalülid, kus kahe servoga ühendatud detaili tagaküljel on servosarve pesa ja selle auk on 30 mm pikkune auk. ja lingitükid on august auku 6 cm. 3D -mudelis seadsin linkidele ainult 0,1 mm vahe, nii et see hoiab väga tihedalt kinni. Kasutan peene smirgellehte ava suuruse suurendamiseks ja linkide kinnitamiseks. Kõigepealt ühendage vasak ja seejärel parem pool ja seejärel põhi. Nüüd kasutage linkide hoidmiseks ülemist kruvi nagu kork. Ühendage kõik neli komplekti.

Kruvi sarnane plasttükk ulatub linkide tagaküljele. Kleepige hoidik jalgadega püsivalt feviquickiga (kiirkinnitusvedelik). Olge kleepimise ajal ettevaatlik, ärge laske palavikul liikuvate liigeste sisse voolata. Seejärel kleepige servosarv täielikult jala mõlemale küljele. Nüüd kontrollige ja leidsite, et liikumine on õige. Lingid on 5 mm paksused, nii et need on kõvad.

6. samm: muutused kehas

Korpuse projekteerimisel unustasin juhtmestiku ja trükkplaatide kinnitamise, sest ma ei plaani suuremate kinnituste jaoks suitsukanalit kasutada. Nii et pange PVC -kaabli sildiga juhtmestiku jaoks 2 mm auk. Pange trükkplaat ja LM2596 korpuse ülaosale ja märkige auk. Esialgu ei planeeri ma pea servot (ainult ultraheli anduri plaan). Nii et servo kinnitamiseks võtke esiküljel väike pilu.

Samm: kruvige servod plaaniga

Esimene samm on servode parandamine. Sellel projektil on 9 servot. Servode tihvtide ühendusnõel nr, nimi arduino programmis ja asukoht, mis on märgitud esimesele pildile. Ma kasutan kruvi ja mutrit M2 X 10 mm (esialgu plaanin nikkelkruvi, kuid näen jalgsi jõudu kõndimise ajal, kui tunnen, et kruvi ja mutter on kasutusel, siis on see väga pingul ega kahjusta kõndimisel). Kruvige kõik servod nagu fotol ja vastavalt pin -numbrile kuumliimige servoühendused üksteise järel. Nii et seda on väga lihtne ühendada ja samuti pole võimalust tihvte vahetada.

8. samm: kruviringid

Asetage kilp üle korpuse ja keerake see servadega nii, et korpus oleks pesa kõigil neljal küljel. Märkige keha keskjoon ja hoidke ringkonnakeskust keha keskpunktiga. Keerake alalisvoolu regulaatorplaat LM2596 kere tagaküljele.

Samm: toiteallika juhtmestik ja kontroll

Sisse/välja lülitatud toitelüliti, mille sain, on esiküljel olev kruvivalik. Nii et ma lõikasin väikese tavalise trükkplaadi ja sidusin lüliti sellesse plaati ja liimisin selle kuumaks. Nüüd pange PCB mõlemale küljele 2 mm auk. Märkige see auk keha tagaküljele ja puurige see. Kruvige lüliti 2 mm poldi ja mutriga. Aku positiivse juhtme jootmine selle lüliti kaudu LM2596 dc to dc regulaatori sisendisse.

Samm: arenemistöökoha all

Minu töökoht (ka minu magamistuba) gepardibeebiroboti väljatöötamise ajal. Vaadake gepardi beebi kasvamist selle keskel. Kas saate jälgida tööriistu minu ümber. Korraldage see pärast tööd öösel 3 on raske ülesanne.

11. samm: pea kinnitamine (ultrahelianduri kinnitamine)

Ultrahelihoidik on saadaval Internetis. Kuid sarvkruvi hoidik on SG90 servokruvi jaoks. Nii suurendan hoidiku ava suurust ja kruvin servosarve ultraheli andurihoidjaga. Tehke 4 -juhtmeline naissoost naissoost päisepistiku juhtmepikendus. Juba joodetud isane päis kilbis koos juhtmetega ultraheli jaoks. Pange pea servo 90 kraadini ja ühendage sarv andurihoidjaga ning keerake see tihedalt kinni.

12. samm: tasakaalustage keha aku abil

Juba keha keskosa on kehas markeriga tähistatud. Tõstke kere kruvikeerajaga märgistuse mõlemal küljel üles. Asetage kaks patareipesa koos patareidega kilbi mõlemale küljele ja liigutage see tagasi, kuni kere on sirge. Seejärel märkige hoidiku font ja tagumine serv. Pange akuhoidiku põhja kaks 2 mm ava ja märkige see keha külge. Kruvige patareipesa 2 x 10 mm poldi ja mutriga.

Samm 13: Parandage juhtmestik

Võtke ühelt poolt eesmised juhtmed ja teiselt poolt tagumised juhtmed. Tellige juhtmed ja kasutage pvc -kaablisilti, siduge juhtmed juba korpusesse pandud aukudega. Ärge laske ühtegi traati vabalt. Nüüd on korpus koos servode, trükkplaadi ja akuga valmis.

14. samm: jalgade kinnitamine

Looge lihtne arduino programm ja seadke servod järgmisesse asendisseLeg1F = 80 kraadi

Leg1B = 100 kraadi

Leg2F = 100 kraadi

Leg2B = 80 kraadi

Leg3F = 80 kraadi

Leg3B = 100 kraadi

Leg4F = 100 kraadi

Leg4B = 80

Peaservo = 90

kinnitage jala sarv servode külge, nagu joonisel näidatud (seadke 30 mm ühenduslüli kehaga paralleelselt) ja keerake see tihedalt kinni.

Samm: valmis beebi MIT gepard

16. samm: Android -kood

Laadige alla apk -fail siit

Laadige siit alla aia -fail

See on väga lihtne programm, mis on välja töötatud Androidis koos MIT App Inventoriga. Kõik nupud saadavad ühe märgi vastavalt vajutamis- ja vabastamispildile. Seni on iga toimingu jaoks kasutatud 21 tähemärki. Kui arduino sai selle tegelase Bluetoothi kaudu, töötab see vastavalt saadud tegelasele.

Laadige rakendus alla Google Drive'ist, klõpsates ülaltoodud lingil ja installige see mobiilseadmesse.

17. samm: Androidi võtmed

Arduino saadetud märkide loend on toodud allpool

G ees vasakul F ees I ees paremal L vasakul S seiskamine R paremal H tagasi vasakul B seljal J tagasi seljal paremal U üles D alla W ees ainult all X ainult taga ainult alla Y ees ainult üles Z ainult taga ÜLES O täistulemus P Fullshit C Kontrollige V Hai M Käsitsi A Automaatne

18. samm: käivitage Androidi rakendus

Lülitage mobiilseadmes sisse Bluetooth ja avage Baby Cheetah V2. Klõpsake valikul Bluetooth ja valige arduino bluetooth HC-05. Avaneb juhtimisekraan. Võrreldes esimese versiooniga on juhtimisekraanil uus lisand. Automaatne ja käsitsi, kui lülitate automaatseks, ei saa kõiki teisi nuppe kasutada. Juhtimise aktiveerimiseks lülitage käsitsi režiimile.

19. samm: Arduino kood

Laadige arduino kood alla Google Drive'ist

Arduino programmi peamine eesmärk on hoida keha samas asendis isegi kõndides ja pöörates. Selleks arvutatakse jalgade liikumise nurk igal kõrgusel ja pannakse see mitmemõõtmelisse massiivi. Vastavalt androidilt saadud käskudele kontrollib programm massiivi ja liigutab jalga selles suunas. Seega on keha kõndimisel ja pööramisel samal kõrgusel. Gepard kõnnib naljakalt nagu esijalg täiskõrgusel ja tagumine jalg maas. Nagu tark tark salm. Nagu tark, jookseb see ka kõigil kõrgustel.

20. samm: Arduino suured muudatused

Liikumiskiirus

Eelmises versioonis ei ole servojuhtimist, nii et servo liigub täiskiirusel. Kuid selles versioonis kirjutasime servode kiiruse reguleerimiseks eraldi protseduuri. Nii et kogu programmi muudetakse, kui initsialiseerida servoasend soovivad protseduurile liikuda. Salvestatakse kõik 8 jalaga servomootori viimased asendid ja leidke uue asendiga kõigi kaheksa mootori maksimaalne erinevus. Selle maksimaalse erinevusega jagage kõik sammud, mida soovite individuaalselt liigutada, ja for -loopi puhul, mida korratakse maksimaalsete sammude jaoks viivitusega, muudame siin jala kiirust.

Autonoomne

Kui lülitate androidis automaatrežiimi. Automaatkäivitus on arduino keeles seatud tõeseks. Autonoomses režiimis liigub robot ultrahelianduri abil automaatselt.

Kuidas see töötab

1) Kõigepealt läheb robot täisasendisse.

2) Liikuge edasi ja kontrollige takistuste kaugust robotist.

3) Kui vahemaa on üle 5 cm, peatub selle kõndimine ees.

4) Kõigepealt vähendage kõrgust ükshaaval kuni 4 sammuni.

5) Kui takistus on lihtsalt värav, ei leidnud ta kunagi takistust vähendatud kõrgusel, siis liigub see edasi kortsudes. Pärast mõnda kindlat liigutust tõuseb püsti ja korrake toimingut.

6) Isegi kuni 1 kõrguseni ja leidis takistuse, seisis see uuesti täitekõrgusel (5. positsioon)

7) Pöörake pea kraad 90 -lt 0 -le ja märkige kaugus ning pöörake pea 180 kraadini ja märkige kaugus. Seejärel pöörake pea 90 kraadini.

8) Vaadake vasakpoolset kaugust ja parema külje kaugust, pöörake pikamaaga suunda.

9) Pärast pööret liikuge ette ja minge sammu 2 juurde.

21. samm: autonoomne video

Avage rakendus ja ühendage robot ning klõpsake automaatrežiimi (mees rakenduses muutub robotiks). Nüüd näete liikumist, liikuge edasi ja näete takistust ning vähendage selle kõrgust samm -sammult, isegi kui sellel on takistus. Nii et see seisab püsti ja näeb vasakule ja paremale, vasakule küljele panin lainepapi. Nii et paremal küljel on pikk tee ja see pöörab paremale ja kõnnib.

22. samm: beebi gepard RC Actionis

Isegi autonoomse režiimi kaudu on väga tore. Lastele meeldib kontrolliga mängida. Siin on mõned videod roboti lõbusast tegevusest. Näidatud jalgade ja vangude järgi öeldakse hai. Oranž must kombinatsioon on nagu kõik. Plaanin ülemise kaane alles pärast pea ja kujunduse parandamist, kuid lukustuse tõttu ei saa ma ülemist katet kätte. Kui kaanetöö on lõpetatud, panen fotosessiooni ja laadin siia üles.

Tänan teid, et läbisite minu projekti.

Palju rohkem nautimist …………… Ära unusta kommenteerimast ja julgustamast mind, sõbrad

Kohtunike auhind Arduino võistlusel 2020