Taskukohane PS2 juhitav Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Lihtne Hexapodi robot, kasutades arduino + SSC32 servokontrollerit ja juhtmeta juhtimine PS2 juhtkangi abil. Lynxmotioni servokontrolleril on palju funktsioone, mis võivad ämbliku jäljendamiseks pakkuda ilusat liikumist.

idee on teha kuuejalgne robot, mida on lihtne kokku panna ja mis on taskukohane paljude funktsioonide ja sujuvate liigutustega.

Komponent, mille ma valin, on piisavalt väike, et mahtuda põhikorpusesse ja piisavalt kerge, et MG90S servo saaks tõsta…

Samm: tarvikud

Kõik elektroonilised ingridiaanid on:

1. Arduino Nano (kogus = 1) või saate kasutada muud Arduinot, kuid see on minu jaoks sviit
2. SSC 32 kanaliga servokontroller (tk = 1) või sõbralik SSC-32 kloon
3. MG90S Tower Pro metallkäigukasti servo (kogus = 18)
4. Naine -femala dupont -kaabli hüppaja (kogus = vastavalt vajadusele)
5. Iselukustuvad nuppude lülitid (kogus = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (tk = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (kogus = 1)
8. PS2 2,4 GHz juhtmevaba kontroller (tk = 1) - see on tavaline PS2 juhtmevaba kontroller + kaablipikendus
9. 2S lipo aku 2500mah 25c (tk = 1) tavaliselt RC helikopteri aku jaoks nagu Syma X8C X8W X8G pingekaitseplaadiga
10. Aku pistik (kogus = 1 paar) meeldib tavaliselt JST -pistikule
11. AAA patarei (kogus = 2) PS2 kontrolleri saatjale
12. Aktiivne helisignaal (tk = 1) kontrolli tagasiside saamiseks

Kõik mitteelektroonilised ingridiinid on:

1. 3D -printeri kuuskantraam (kogus = 6 koksi, 6 reieluu, 6 sääreluu, 1 kere põhi, 1 korpuse ülaosa, 1 ülemine kate, 1 tahvliklamber)
2. M2 6 mm kruvi (kogus = vähemalt 45) servosarve ja muu jaoks
3. M2 10 mm kruvi (kogus = vähemalt 4) ülemise katte jaoks
4. Väike kaabliside (vastavalt vajadusele)

Vajalikud tööriistad:

1. SCC-32 servosekventeerija utiliidirakendused
2. Arduino IDE
3. Jootekolvi komplekt
4. Kruvikeeraja

Kogumaksumus on 150 dollarit

Samm: elektroonilise paigaldamise sulg

Klambrit kasutatakse hõlpsaks paigaldamiseks ja kõik moodulid muutuvad üheks üksuseks, see on ainult kõigi plaatide lihtne hoidik, kogu plaadi kinnitamiseks saate kasutada kruvi või kahekordset saidilinti.

saab ju üheks üksuseks, saate selle kinnitada 3D trükitud alumisse korpusesse, kasutades M2 6 mm kruvi

3. samm: kaabliskeem

Nööpnõelaga ühendamiseks võite kasutada värvilist naissoost naist 10-20 cm Duponti kaabli hüppajat ja toite jaotamiseks on parem kasutada väikest silikoonist AWG-d.

Muu, see on asi, mida tuleks tähele panna…

1. Aku: selle hexapodi jaoks, mis kasutab 2S lipo 2500mah ja 25C, tähendab see 25Amp tühjenemist. keskmise 4-5amp kogu servotarbimisega ja 1-2amp kogu loogikaplaadi tarbimisega, seda tüüpi akuga on piisavalt loogikat ja servo draiverit.
2. Üks toiteallikas, kaks jaotust: idee on eraldada loogikaplaadi toide servovoolust, et vältida voolukatkestust loogikaplaadil, sellepärast kasutan selle jaoks 2 BEC selle eraldamiseks ühest toiteallikast. 5v 8A - 12A max BEC servo toite jaoks ja 5v 3A BEC loogikaplaadile.
3. 3, 3v PS2 juhtmeta juhtkangi toide: pöörake tähelepanu, see kaugvastuvõtja kasutab 3, 3v mitte 5v. Nii et kasutage selle toiteks Arduino Nano 3, 3 v toitepistikut.
4. Toitelüliti: lülitage see sisse või välja

5. SSC-32 tihvti konfiguratsioon:

   • VS1 = VS2 tihvt: mõlemad tihvtid peaksid olema SULETUD, see tähendab, et kõik 32 CH kasutavad ühte toiteallikat ja eetrit, seda VS1 pistikupesast või VS2 pistikupesast
   • VL = VS pin: see tihvt peaks olema AVATUD, see tähendab, et SCC-32 loogikaplaadi pistikupesa on servovoolust eraldi (VS1/VS2)
   • TX RX pin: see mõlemad tihvtid peaksid olema AVATUD, see tihvt on olemas ainult DB9 versioonis SSC-32 ja klooni versioonis SSC-32. Kui see AVATUD tähendab, et me ei kasuta SSC-32 ja arduino vaheliseks suhtlemiseks DB9-porti, vaid kasutame TX RX-i ja GND-tihvti
   • Baudrate pin: see tihvt on ditermine SSC-32 TTL kiirus. Ma kasutan 115200, nii et mõlemad tihvtid on SULETUD. ja kui soovite seda teisele kursile muuta, ärge unustage seda ka koodil muuta.

Samm: laadige kood Arduino Nano üles

Ühendage arvuti arduino nanoga… enne koodi üleslaadimist veenduge, et olete installinud selle PS2X_lib ja SoftwareSerial minu manusest arduino raamatukogu kausta.

Kui kogu vajalik raamatukogu on olemas, saate avada MG90S_Phoenix.ino ja selle üles laadida …

PS: see kood on minu raami jaoks juba optimeeritud ainult MG90S servo jaoks … kui muudate raami teiste abil, peate selle uuesti konfigureerima …

5. samm: raami kokkupanek (sääreluu)

Sääreluu puhul on kõik kruvid tagant, mitte eestpoolt … tehke sama ka ülejäänud sääreluuga …

PS: servosarvi pole vaja kinnitada, välja arvatud juhul, kui see on mõeldud ainult ajutisele omanikule.

6. samm: raami kokkupanek (reieluu)

Sisestage bassein kõigepealt, seejärel klõpsake servohammasratta pea servosarve hoidiku külge … tehke sama ka ülejäänud reieluu puhul …

PS: servosarvi pole vaja kinnitada, välja arvatud juhul, kui see on mõeldud ainult ajutisele omanikule.

7. samm: raami kokkupanek (Coxa)

Pange kõik coxa servod hammasratta pea asendisse nagu ülaltoodud joonisel … kõik coxa kruvid on tagant nagu sääreluu …

PS: servosarvi pole vaja kinnitada, välja arvatud juhul, kui see on mõeldud ainult ajutisele omanikule.

Samm: ühendage servokaabel

Kui kogu servo on paigas, ühendage kõik kaablid täpselt nagu ülaltoodud skeem.

• RRT = Parem tagumine sääreluu
• RRF = parem tagumine reieluu
• RRC = parem tagumine koksi
• RMT = Parem kesk -sääreluu
• RMF = parempoolne reieluu keskosa
• RMC = parempoolne keskmine Coxa
• RFT = Parem eesmine sääreluu
• RFF = parem eesmine reieluu
• RFC = parempoolne esikoksi
• LRT = Vasak tagumine sääreluu
• LRF = vasak tagumine reieluu
• LRC = vasak tagumine Coxa
• LMT = vasak kesk -sääreluu
• LMF = vasak reieluu keskosa
• LMC = vasakpoolne keskmine koksi
• LFT = vasak eesmine sääreluu
• LFF = vasak eesmine reieluu
• LFC = vasakpoolne esikoksi

Samm: kinnitage servosarv

Pärast kogu servokaabli ühendamist lülitage kuuskant sisse ja vajutage PS2 kaugjuhtimispuldi nuppu "Start" ning kinnitage servosarv täpselt nagu ülaltoodud joonisel.

Kinnitage servosarv kindlalt paika, kuid ärge seda alguses kruvige. veenduge, et kõik sääreluu, reieluu ja koaksa nurgad on õiged… kui saate seda kruviga kruvida, lisage sarvele reieluu ja koksi külge kinnitatud + 1 M2 6 mm kruvi.

Samm: tehke kaabel korda

Pärast seda, kui servo töötab hästi ja kindlalt, saate servokaabli korda teha.

Saate seda lihtsalt poolrullida ja mõõna kasutada, kasutades kaablisidet või termokahanevat toru, ja saate ka kaabli lõigata vastavalt vajadusele… on kuni teie jaoks…

Samm: sulgege kaas

Lõppude lõpuks on kõik korras… saate selle sulgeda, kasutades ülaosa + ülemist katet, kasutades 4 x M2 10 mm kruvi… ja saate kasutada kaant oma 2S 2500mah 25c lipo akuhoidikuna…

12. samm: servo kalibreerimine

Mõnikord tundub, et pärast servosarva ühendamist ja vabastamist pole kuuskantjalg endiselt õiges asendis … Sellepärast peate selle kalibreerima, kasutades SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

See töötab kõigi SSC-32 tahvlite (originaal või kloon) puhul, kuid enne plaasi kasutamist järgige seda sammu:

1. Sulgege hüppajaga VL = VS tihvt
2. Eemaldage RX TX GND kaabel SSC-32 juurest Arduino nano külge
3. Ühendage see RX TX GND kaabel arvutiga, kasutades USB TTL -muundurit
4. Lülitage robot sisse
5. Valige õige port ja andmeedastuskiirus (115200)

Kui teie plaat on tuvastatud, võite klõpsata kalibreerimisnupul ja reguleerida iga servot vastavalt vajadusele

Samm: nautige oma robotit…

Lõppude lõpuks on see ainult lõbu pärast….

Selle roboti käsitsemise kohta saate tutvuda 1. sammu videoga. Muudel viisidel on see roboti põhijuhtimine.

Nautige seda … või saate seda ka jagada …

• PS: Laadige akut, kui see jõuab alla 30% või pinge alla 6, 2V…, et vältida aku kahjustamist.
• Kui te oma akut liiga palju surute, on tavaliselt teie roboti liikumine hull ja võib teie roboti servosid kahjustada …