Perro-Bot: 8 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

elektroonikainseneri parim sõber, koer-bot

neljajalgse roboti korpus, millel on 3 vabadusastet jala kohta, väga odav ja lihtne, mis on platvormiks igasugustele projektidele, mida te kuulete, olles võimeline seda kaugjuhtimisega või täielikult autonoomselt juhtima

Samm 1:

see robot teeb kõndimisest, istumisest, seismisest kuni hullumeelse jooksmiseni igal pool

Tänu kõige levinumatele servomootoritele, mida saate Hiinast, saate jalad avada, sulgeda, puusi ja põlvi liigutada

3D -prinditud kest ja sääreosad, mis on valmistatud balsa puidust (nii kerge)

2. samm:

juhitakse võimsa mikrokontrolleriga stm32f401

juhtida korraga 12 servomootorit, millel on PWM-id, ja toota koera-bot kõndimisjärjestusi

3. samm:

Alustuseks vaatame põlve mudeli pilte, et mõista, kuidas jalad venitades ja painutades liiguvad

ja selle eksperimentaalse mudeli põhjal kavandame lõpliku mudeli, millest ma lisan kavandid (kasutage mehaaniliste osade projekteerimisel nii tahkeid kui ka vabakasti)

4. samm:

Nagu pildilt näha, koosneb iga jalg 3 servomootorist, nende liigutuste jaoks: M1: roboti jalgade avamine, M2: puusa liigutamine ja M3: põlve liigutamine (kuid viimase asetab puusa sama jalaga ja ühendatud kõõlusevarrega, et vähendada sama jala koormust võimendusega)

5. samm:

Selle roboti toiteallikaks on kaks järjestikku laetavat 3,7 V patareid, mis toidavad kahte pingeregulaatorit, et saada fikseeritud 5 volti, millega 12 servomootorit ja mikrokontroller on jaotatud

6. samm:

Need on ühendused, mida kasutasin 12 servomootori juhtimiseks 12 PWM juures, nagu näete fotol, et esijalad on üleval ja tagumised jalad all, paremal pool asuvad löögid on kujutatud paremal ja vasakul need on vastava külje omad ja mikrokontrolleri tihvtid, millega need on ühendatud, on väga selgelt nähtavad, näide: mootori M1 parem esijalg: see on ühendatud STM32F401 mikrokontrolleri PE9 tihvtiga jne. koos teiste tihvtidega

7. samm:

Jalgade jäigad segmendid (värvitud mustaks) on valmistatud balsa puidust, et need oleksid võimalikult kerged ja nagu videost näha, toetab robot väga hästi oma seismisraskust ilma probleemideta vaid oma servomootorite jõuga ja patareide toiteallikas, mida ta kaasas kandis

8. samm:

Nüüd on aeg lõbutseda, nüüd saate rakendada erinevaid samme, kõndimist, jooksmist, mängimist, takistuste hüppamist nii eemalt kui ka autonoomselt, see sõltub sellest, mida otsustate selle lõbusa robotplatvormiga teha, mis on minu Perro-Bot

Püsivaras toetan ma süsteemit, et tekitada pidevaid katkestusi, mis aitavad moodustada iga konkreetse ülesande jada, mida robot teatud hetkel arendab

Kõik küsimused või abi, mida vajate, andke mulle teada ja ma aitan teid hea meelega, olgu see siis kood, mehaaniline disain, elektroonika jne.