Lineaar HoGent - sünteesiprojekt: 8 sammu

2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-23 14:40

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

1. samm: De Componenten Verzamelen

Materjalide arve:

• Raam on 3D-trükitud 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu mootor
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on aku (2x)
• 2x 18650 patareide houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A andur
• HC-05 BT moodul
• USB -patarei või aku
• Jumper juhtmed
• Arduino +/- kaabliga

Dit alles on besteld opcircuit en tme.eu, goede levertermijn.

2. samm: kontseptsioonide tõestamine

Vooraleer käivitab programmi käivitamise komponendi (DRV - HC 05 - QTR -8A) ja POC. Zo weet je zeker dat je weet hoe de komponenten werken.

Andmete lehtedel.

1. Andur

Olgu op and de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit can met de Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen ja 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Olge parem, valige Serial1 ja valige 9600 zet voor deze Serial. Test uit of je data can verzenden in 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (Arvutist telefonile - telefonist arvutisse).

In bijlage vind je mijn code van de proof of mõisted, moest je er niet aan uit geraken.

Samm: Van De Roboti kokkupanek

Iga bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Olgu er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

Mõõtmed on 10 x 15 x 0, 5 cm, see on 3D -print. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vast zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

4. samm: juhtmestik

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Let zéker op met A1/2 et B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad yhteys hebt!

Samm 5: de kood

Lae volgendi programm Arduino, zorg ervoor dat je raamatukogu serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

Selle koodi kood:

KOOD

6. samm: De Regelaar

In de code vind je 3 parameetrid terug die je met het komando set kan veranderen. (bv komplekt kp 50, komplekt diff 2,..)

Kui teil on parameetreid, siis tehke seda käsu 'silumine' abil.

Veranderen de parameetrid aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Robotiversioon de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Algus kp 1 - diferentsiaal 0,5 et võimsus 55

7. samm: tulemuse leidmine

Ja voila! See robot on teie enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

8. samm: näpunäited ja nipid

Iga ondervond enkele problemen met mn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correct) kohtus vasakule Edasi, vasakule Tagasi, paremale Edasi ja paremale Tagasi.
• Juhtimisandmete indeks 0 (0) ja 5 (30) positsiooni valija
• Zorg dat alles riistvara matig OK on, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed vast