RufRobot45: 7 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:45

RufRobot45 ehitati räni/tihendi kandmiseks raskesti ligipääsetavale 45 ° kaldkatusele

Motivatsioon

Meie maja pragunenud seina kaudu lekkinud vihmavesi põhjustas värvi- ja seinakahjustusi, mis pärast tugevat vihma halvenevad. Pärast uurimist nägin, et katuseosa pikkuses on 3M/9,8 jalga vahe 1–1,5 cm (umbes pool tolli). See ruum juhtis vihmavee 45 ° (katusekate 12/12) katuselt külgpaneelile ja alla läbi pragunenud seina. Vaata pilti 1 allpool.

Helistasin mõnele katusepakkujale/lekkeeksperdile, et saada nende nõuandeid ja hinnata kulusid. Lekke parandamise/peatamise kogukulu oleks vähemalt 1200 dollarit. Hinnapakkumised hõlmasid tasusid taglase köie, turvaankrute ja katusekatte katmise eest, kui nad kontrollisid ja parandasid lekke raskesti ligipääsetaval järsul 45 ° katusel.

Hinnanguline maksumus 1200 dollarit midagi nii lihtsat nagu 20 -dollarise toru silikooni/paksu pealekandmine oli liiga kõrge, kuid kui olete meeleheitel, maksaksite summa jätkuva kahju peatamiseks.

Enne ühegi hinnapakkumisega nõustumist otsustasin kasutada Covid 19 sulgemise ajal vaba aega, et seda parandada, esiteks pidin ma katuse üle vaatama, et näha, kas see on teostatav remont, mida saan ise teha.

Kontrollrobot

Riskantseks ülevaatuseks osales vabatahtlikult rihmaga kinnitatud RC paak järsule katusele. RC paak (pilt 2) on lõpliku disaini prototüüp. Ehitatud vanadest Vexi robotdetailidest (pilt 3), olin lamades. Vex 393 mootorid, tanki turvise rajad, RC -kontroller ja šassii PVC -torud katuse kontrollimiseks.

Kuigi see Instructable ei räägi kontrollrobotist, olen lisanud huvilistele pildi. GoPro piltide kaudu on näha pikk vahe, kus vesi võib külgseina poole voolata. vaata pilti 1.

Automaatne tihenduspüstoli projekteerimisprotsess

Seda disainiprotsessi saab rakendada räni, liimi või muud tüüpi tihendusrakendustele, mida kantakse läbi toru ja otsiku. Siis vajate tihenduspüstolit, lihtsat metallraami toru hoidmiseks ja kolbi, vedru surve avaldamiseks, raami ümber toru, seejärel hoidke tihenduspüstolit ja asetage toruotsik vastu pilu.

Asetage otsik üles, alla, paremale, edasi tagasi (telg X, Y, Z), et jälgida pilu kontuuri ja nurka. Seda kõike teades on lihtsam otsustada, mida tihendusrobot tegema peaks. Protsess oli korduv, pärast paljusid katseid, katseid ja vigu suutsin tühimiku täielikult katta ja lekke peatada.

Disainiprotsessi paremaks illustreerimiseks, mida teised saavad reprodutseerida, modelleerisin, animeerisin ja renderdasin robotpildid Blender 3D abil. Kiirem renderdamine oli võimalik, kui valisin oma vana süsteemi protsessori asemel Nvidia Cuda ja 1080TI GPU. Järgnevad on roboti ehitamise sammud.

Tarvikud:

Vex osad 1. sammu jaoks

• 1x rööbas 2x1x25 1x 12 "pikk lineaarne libisemisrada (kolvi jaoks).
• 1 x lineaarne liugur välimine rada
• 4 x hammasratta sektsioonid
• 2 x nurgakinnitus
• 1 x Vex 393 2 juhtmega mootor ja 1 x mootorikontroller 29
• 1 x 60 hamba ülitugev käik (läbimõõt 2,58 tolli)
• 1 x 12 hambaga metallist käik 3 x võlli krae
• 1 x hammasratta käigukasti kronstein
• 2 x suure tugevusega 2 -tolline võll
• 3 x laager (lõigake üks neist 3 osaks ja kasutage neid vahekaugustena)
• 2 x Plus Gusset 3 x, 5 -tollist nailonist spacerit
• 1 x.375 -tolline nailonist vahesein, mitte Vex -osad
• 2 x 4 -tolline voolikuklamber (toru paigal hoidmiseks).

Vex osad 2

• 2 x nurk 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 juhtmega mootor ja 1 x mootorikontroller 29
• 1 x ussiklamber 4 auku
• 1 x 12 hambaga metallist käik
• 1 x 36 hamba hammasratas
• 2 x suure tugevusega 2 -tolline võll
• 2 x võlli krae
• 1 x 12 "pikk lineaarne slaidirada
• 3 x hammasratta sektsioonid
• 1 x Linear Sider sisemine tõstuk
• 2 x laager

Vex osad 3. sammu jaoks

• 1 x terasplaat
• 5x15 (lõigake metallist katkise või rauasaega mõõtmetega 3,5 x 2,5 tolli) See on räni toru sõlme alus.
• 1 x Vex 393 2 juhtmega mootor ja 1 x mootorikontroller 29
• 1 x 60 hamba ülitugev käik (läbimõõt 2,58 tolli)
• 1 x 12 hambaga metallist käik
• 4 x võlli krae
• 1 x WormBracket 4 auk
• 2 x suure tugevusega 2 -tolline võll
• 4 x laager
• 2 x 2 tolli eraldusvõime
• 1 x nurgakinnitus
• 1 x.5 tolli nailonist vahekaugused

Vex osad 4. sammu jaoks

• 1 x Vex 393 -2 juhtmega mootor ja
• 1 x mootorikontroller 29
• 1 x 60 hambaga suure tugevusega hammasratas (läbimõõt 2,58 tolli) Renderdatud piltidel on 4. sammu jaoks 36 hambaga hammasratas, pärast mõningast katset asendati see 60 hambaga hammasrattaga, et pakkuda suuremat pöördemomenti, mis on vajalik räni toru mehhanismi kaalu tõstmiseks 45 ° kalle.
• 1 x 12 hambaga metallist käik
• 4 x võlli krae
• 1 x hammasratta käigukasti kronstein
• 2 x suure tugevusega 2 -tolline võll
• 3 x laager (lõigake üks neist 3 osaks ja kasutage neid vahekaugustena)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x, 5 -tollised nailonist spacerid
• 2 x nurk 2x2x25 auk
• 4 x 1 tolli eraldusvõimet
• 1x 17,5 "pikk lineaarne slaidirada
• 2 x lineaarne liugur välimine rada
• 5 x hammasratta sektsioonid
• 1 x terasest C-kanal
• 2x1x35 või terasest C-kanal
• 1x5x1x25 (sõltub raja pikkusest). See C-kanal on kinnitatud raja servale räni torule lähemale. See toetab torumehhanismi kaalu. Vastasel juhul kaldub rada plastikust lineaarsest liugurist välja.

Vex osad 5. sammu jaoks

• 2 x Vex 393 2 juhtmega mootor ja 1 x mootorikontroller 29
• 2 x 3 "kõrge tugevusega võll
• 6 x laager
• 2 x rööbas 2 x 1 x 16
• 2 x raudtee 2 x 1 x 25
• 8 x võlli krae
• 1 x paagi turvisekomplekt
• 4 x 1 tolli seisakud
• 1 x Vex Pic kontroller

Kasutasin PIC-kontrolleri jaoks Vex AA 6 patareipesa, mis pakkus väljaehitusprotsessi ajal piisavalt pinget ja voolu, kuid leidsin, et AA-akupakett ei suuda 6 x mootorite 393 toiteks voolu pakkuda, eriti kui on vaja pöördemomenti suruda kolb räni torusse. Sobiva võimsuse tagamiseks ühendasin järjestikku kaks 18650GA NCR akut (igaüks 3500 mAh), et tagada ~ 8 volti, ja 2 täiendavat akut, mis on ühendatud paralleelselt suurema voolu jaoks. Selle aku seadistusega on mul piisavalt voolu, et robot saaks töötada 3 m pahteldamisega. Kasutasin ka 18650 4 x akuhoidjat, nagu on näidatud pildil 14.

Samm: mootorige tihendusprotsess

Esimesest sammust vex -osade kinnitamiseks piisab tihenduspüstoli funktsiooni kordamiseks ilma olemasolevat kasutamata

tihenduspüstol, mille automatiseerimine oleks raskem ja keerulisem. Kujundus sisaldab vex lineaarse liikumise komplekti, 393 mootorit ja erinevaid osi, et ehitada täiturmehhanism, mis võib RC -kontrolleriga räni eemalt välja lükata. Kasutasin ülitugevat 36 -hambalist käiku, et lisada rohkem pöördemomenti, mis on vajalik räni toru kolvi suurema jõuga surumiseks. Kujunduse pilt on allpool ja kasutatud kahjulikud osad on loetletud allpool.

2. samm: ehitage tagurpidi mehaanika

Nüüd, kui kolvimehhanism töötab, saame lisada mehhanismi, et juhtida räni toru asendit kolviga ette ja taha, see aitab kompenseerida tankiroboti piiratud liikumist järsul katusel.

3. samm: monteerige üles või alla montaaž

Selles etapis ehitame mehhanismi kolviplatvormi üles ja alla liigutamiseks, mis sisaldab nüüd ka räni toru kaalu, kaks vex mootorit, kaks lineaarse liikumise komplekti, üks kolvi jaoks, teine edasi-, tagasi- ja muude seotud osade jaoks 1. ja 2. etapis.

4. samm: vasak ja parem mehaanika

Paagi bot katab kaldkatusel 3 m/9,8 jalga, liigutades räni toru allapoole, et räni süstida räni kraapimiseks üles. Plastist paagi turvistel ei ole 45 ° kallakul piiratud veojõudu, mis tagab piisava kontrolli paagi veidi vasakule või paremale paigutamiseks. Paagi liigutamine katusest üles ja alla on võimalik ülestõstetava kinnitusrihma (lukustatava koerarihma) abil.

Kui paak on oma kohale paigutatud, võib ränitoru mehhanism libiseda paaki ehitatud 30 cm/12 -tollisel rajal. See tähendab, et bot võib katta korraga 30 cm pahteldamist, enne kui paak liigutatakse sideme kaudu uue ala tihendamiseks jne.

Samm: ehitage kontrollelektroonika abil tankibaas

Ma kasutasin paagialust, kuna vs ratastega, sest see pakkus stabiilse platvormi, millel oli mõningane veojõu võimalus, samas kui plastist turvised on halva veojõuga, piisab praeguse disaini jaoks. Osad jaoks

6. samm: 6. samm: kinnitage ja ühendage toruplatvorm paagi alusega

Seejärel kinnitatakse toruplatvorm paagi serva külge, servaasend tagab parima vahemaa paagiradadest ja räni toru ligipääsetavuse. ballasti või mis tahes raskmetallist eseme lisamine toruplatvormile vastasküljel tagab loenduri tasakaalu, et hoida mõlemad paagirajad kindlalt maandatud.

Samm: ühendage mootorid PIC -kontrolleriga, peenhäälestusega RC -kontrolleriga

Pildil 14 on 6 mootorit ühendatud lukustus- ja lukustamiskonteineri Pic kontrolleri IO -portidega. Iga IO -port on kaardistatud saatja kanalile. Mootorite puhul, mis vajavad peenemat juhtimist, nagu horisontaalne liugmootor, nagu 4. etapis, ja vasakpoolse paagi turvise mootorid.

GoPro on kinnitatud ja asetatud otsikule suunatud torukomplektile. Kaamera on seal peamiselt protsessi salvestamiseks ja minu iPhone'ile vaatenurga tagamiseks, kuigi ma ei kasutanud POV -i võimalust, oli lihtsam istuda katuse serval, et saaksin näha ja kontrollida, mida robot tegi.

Seda projekti saab korrata Adruino või mõne muu mikrokontrolleri ja sobiva WIFI või raadiopuldi abil. Vexi mehaanika ja selle osad on suurepärased ja hõlpsasti prototüüpitavad, uuemad mootorid ja juhtimissüsteemid Vex V5 valikus on olulisi täiustusi, teine alternatiiv on ServoCity.com, mis sisaldab erinevaid mootoreid, rööpaid, klambreid jms kõike, mida vajate mehaanika ehitamiseks.

Järgmisena puhtam ja voolujoonelisem disain koos anduritega ja torusõlme võimalus räni tarnimiseks kõrgele seinale. Ülaltoodud robotist reaalsed pildid, laadin varsti videod üles.